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王阳明以重建心体为其心性之学的出发点，而心体自始便涉及心与理的关系。心体固然与性体不同，并不仅仅以纯而又纯的理为其内容，但亦非隔绝于理之外。王阳明提出“心即理”的命题，对心与理的关系作了总体上的概括。
与理相对的心和心体在内涵上并不重合。心体表现为意识的综合统一，相对于理的心，含义则有所不同。在心与理的关系中，理主要指外在于个体的天道和人道，它作为超乎个体的规定具有普遍的品格；与之相对的心则是内在于主体的个体意识。这样，心与理首先呈现为外在的普遍规范与个体的内在意识之间的关系。当然，王阳明对心体与心的具体阐述，有时亦有交错的一面，但在逻辑上，二者的侧重确乎有所不同。
理作为普遍的规范，总是超越个体的存在。王阳明所说的理，更多地指伦理规范，相对于个体，这种规范首先表现为一种外在的要求。如何使社会的普遍要求化为个体的具体行为？在王阳明看来，当普遍的规范仅仅外在于个体并与个体相对时，它便很难真正影响主体的行为。在道德实践的过程中，理乃是内在于心而起作用：
心即理也。……且如事父，不成去父上求个孝的理；事君，不成去君上求个忠的理；交友治民，不成去友上、民上去求个信与仁的理；都只在此心。心即理也。（《全集》，第2页）
道德规范并不是对象性的存在：如果它完全以对象性的方式存在，则不免导致理是理，我（行为主体）是我，难以沟通二者。所谓去父上求个孝的理，也就是将普遍规范理解为对象性的存在，并由此将当然之则（理）与道德实践（事亲）分离为两个序列。只有扬弃普遍规范的对象性，将其化为主体意识，才能真正使道德实践受其制约。所谓心即理，首先便意味着普遍之理与个体意识的融合。
如前所说，作为普遍道德律的理，在未融入主体意识之前，总是带有某种超验的性质。普遍之理向个体之心的内化，并不是以抽象理念的形式入主个体意识，而是渗入于主体的情感、意向、信念等等之中，并进而转化为主体意识的内在要素。康德虽然将道德律理解为主体自身颁布的自律，但在他那里，作为道德立法者的实践理性或善良意志始终隔绝于主体的内在意愿、情感等等之外，它在相当程度上表现为自我之中的他者，所谓自我立法实质上亦不外是以理性命令的形式展开的社会立法。这种看法固然注意到了道德律的普遍性，但却难以扬弃其超验性；事实上，康德似乎正是试图以实践理性的超验性来担保道德律的普遍性。
程朱要求道心常为主而人心每听命，其思路近于康德。在道心与人心、普遍之理与个体之心的二元对峙中，个体行为固然可以不逾矩，但却很难做到从心所欲。相形之下，王阳明以心即理沟通普遍之理与个体之心，无疑表现了不同的思维取向：他以理内在于心扬弃其对象性，同时亦意味着扬弃其超验性。
从另一方面看，个体意识本身亦有一个提升的过程，而这一过程又与个体由自在到自为的发展相联系。个体在走向自为的过程中，总是不断接受理性的规范，心的灵明觉知正是在这一过程中由潜能转化为现实，并逐渐获得具体的内容。当个体尚未经过这样一个理性化的过程时，他往往只是本然的、前社会化的存在，其意欲、情感、要求等等亦常常不易与本能区别开来。换言之，个体如果停留于前理性的、前社会化的层面，那么，这种意识便很难视为本来意义上的主体意识。道家要求绝圣弃智，将理性的规范都视为对个体的束缚，由此推向极端，便只能把人引向本然的存在。王阳明以心即理的命题，肯定了普遍之理应当内化于个体之心。通过理与心的融合，一方面，普遍之理不再仅仅表现为与主体相对的超验存在，另一方面，个体意识则开始获得了普遍性的品格；心与理的统一在主体意识中具体化为个体性与普遍性的统一。
心与理的统一，并不是静态的合一，它一开始便具有某种过程性，而在王阳明看来，这种过程又具体展开于事亲事君等道德、政治践履中。正是在事亲事君、“应接事物”的活动中，天赋于此心的普遍之理逐渐具体化为“孝”“忠”等道德意识，这同时也是普遍规范在制约主体行为的过程中扬弃自身的抽象性与超验性的过程。如果不了解心与理在践履过程中的合一，则往往容易导向专求本心：“后世所以有专求本心，遂遗物理之患，正由不知心即理耳。”（《传习录》中）质言之，正是在日用常行的践履过程中，以先天的形式表现出来的理开始获得了多方面的规定，并构成了主体意识的现实内容；而个体之心也相应地得到了提升（不再停留于单纯的自心或自我之情、意）。
在禀受于天（得于天）的前提下将心与理融为一体，这无疑带有思辨的形式，但透过思辨的形式，我们却可以发现若干值得注意的见解。王阳明所说的心即理，首先是指普遍的道德规范（作为当然之则的天理）与个体道德意识的合一。按其本义，道德不同于法，它并不是以强制的方法迫使主体接受某种规范。只有把普遍的道德律转化为个体的信念、情感、意愿，才能有效地影响主体的行为。伦理规范渗透于主体的过程，实际上即是普遍的道德规范与个体的信念、情感、意愿等等相融合的过程。正是通过这种交融，道德才获得了内在的力量。一旦把道德律令归结为与个体意识相对立的强制性规范，那么，它往往会蜕变为毫无生命力的抽象训条。王阳明认为作为当然之则的理不应外在于主体意识，似乎有见于此。
当然，理性规范（当然之则）本身具有二重性，就其作用方式而言，它固然唯有内化于主体意识才能制约个体的行为；但作为一般原则，它又具有超越于个体的一面：一定时期的道德规范，总是构成了普遍的行为准则和评价标准，这种准则在相当程度上具有非个体所能范围的公共性质。过分强调当然之则的内在性，亦容易导致弱化其普遍性与公共性。王阳明由心即理引出心外无理，已蕴含了如上可能，而在王门某些后学的演进中，这一趋向似乎表现得更为明显。从这方面看，心即理的命题正如性即理的命题一样，亦有自身的问题。
通过理内化于心而达到理与心的融合，主要从主体意识的形成及其内在结构上，展开了“心即理”这一命题的内涵。除了理向心的内化外，心即理还具有另一重含义，即心通过外化而显现和展示理；而心外化的过程，也就是“在物”的过程。在向门人解释心即理的含义时，王阳明阐发说：“此心在物则为理。如此心在事父则为孝，在事君则为忠之类。……诸君要识得我立言宗旨，我如今说个心即理是如何，只为世人分心与理为二故，便有许多病痛。”（《全集》，第121页）这里的在物，是一个事父事君的践履过程。按王阳明的理解，经过理的内化，心逐渐获得了普遍的内容，后者又通过践履的过程而进一步对象化（外化）。心的外化首先表现为内在的道德意识在道德实践中取得了一般规范的形式：在事父的过程中展示为孝，在事君的过程中展示为忠，等等。这样，理融合于心（主体意识），心又外现为理（行为的普遍规范），心与理相即而不相离。
作为“心即理”的内涵之一，心的外化或对象化当然并不仅仅表现为心（主体意识）在道德实践中展示为一般的行为规范（理）；在更深层的意义上，它同时涉及外在世界（首先是道德世界）中理性秩序的建立。在分析格物致知时，王阳明便从如上角度对合心与理的意义作了阐述：
若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知，即所谓天理也。致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也；事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一者也。（《全集》，第45页）
这里的致有推行之意，致吾心之良知于事事物物，亦即化道德意识为具体的道德行为。正是在道德实践中，人伦关系逐渐变得合乎理性的规范，人与人交往亦由前文明的形式趋于合理化：所谓事事物物皆得其理，首先便意味着形成理性化的道德秩序，在王阳明看来，通过心的外化（道德意识推行于道德实践）而达到社会人伦的理性化（事事物物皆得其理），即构成了心即理的另一重意蕴（是合心与理而为一者也）。
王阳明以心体立论，而对心体的如上理解，无疑有其自身的特点。一般而言，心体在普遍化之后，往往导向形式化：在意识之域，普遍化意味着超越特定的内容，由此便容易趋于形式化。当康德把实践理性规定为普遍的立法者时，这种理性同时亦取得了形式化的品格：它被剔除了任何经验的内容。纯粹的理性形式就其本性而言很难为行为提供内在的动力，康德似乎亦未能解决如何从普遍的理性形式向具体行为过渡的问题：普遍的立法固然提供了形式化的法则，但它主要告诉人们应当如何，而并不能担保人们在现实中实际如此。作为理与心的融合，王阳明所注重的心体，显然不同于纯粹的理性形式，它内在地渗入了人的价值追求，并相应地包含了休谟视为行为动因的情感等内容，从而既为行为提供了普遍的导向，又构成了行为的内在动力。所谓致吾心之良知于事事物物，强调的便是心体并不是静态的逻辑形式，而是具有向道德实践过渡的能动品格；简言之，心的外化或对象化表明，心体既是形式因，又是动力因。
将心体与纯粹的理性形式区分开来，常常又易于走向另一端，即仅仅关注心体之中与个体存在相联系的那一面。休谟将理性视为情感的奴隶（参见《人性论》，商务印书馆，1981年，第453页），即多少表现了这一趋向。非理性的方面固然可以成为行为的动因，但如果仅仅由此出发，则行为的结果便难免导致社会的无序化。与这种非理性的倾向不同，王阳明将心的外化或对象化理解为通过道德实践使事事物物皆得其理，亦即把心的外化与社会秩序的理性化联系起来，从而使心体同时成为指向理性秩序的目的因。
可以看到，王阳明以心即理界定心体，有其多方面的意蕴。在心即理的形式下，普遍之理构成了主体意识的题中之义，个体之心（包括其中情感、意志、直觉等非理性的方面）同样获得了其定位；理性与非理性在主体意识中都取得了某种“合法性”的形式。相对于程朱由强化理性而贬斥非理性，王阳明无疑更多地注意到了主体意识的多重规定。心与理的合一，同时展开为一个过程，这一过程既表现为普遍之理通过道德践履逐渐内化并融合于主体意识，又表现为道德意识（心体）外化为道德行为，并进而通过道德实践而实现社会人伦的理性化。作为本体，心不同于纯粹的理性形式，亦非单一的个体之意，其内在特点表现为普遍性与个体性的统一，而心体在践履过程中的外化与对象化（人伦秩序的建立），则通过本体的外在展现而使之取得了某种现实性的品格。