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王阳明以成圣为第一等事，决定了其思维路向首先指向内在的心性。从较广的理论背景看，心性的辨析在逻辑上构成了理学解决内圣之境何以可能的切入点，正是这一进路，使理学常常被视为心性之学。在这方面，王阳明的心学并没有离开理学的论域。当然，对心性问题的看法及心性关系的定位，王阳明与程朱一系的理学又存在重要分歧。
如前所述，程朱所强调的，首先是作为普遍本质的性。相对于程朱之注重性，王阳明似乎更多地将注重之点放在心之上。他一再强调“圣人之学，心学也”，而他的哲学也常常被称之为心学。王阳明所说的心，含义较广，指知觉、思维、情感、意向等等，从为学与为道的角度看，首先应当注意的则是心体的概念。王阳明一再要求“于心体上用功”（《王阳明全集》，上海古籍出版社，1992年，第14页，以下简称《全集》）。以心为体，从一个方面表现了王阳明心学不同于程朱之学的品格。
关于心体的内涵，王阳明作了多方面的界定。他首先将心与理联系起来，认为心并不仅仅是一种感性的存在（不专是一团血肉），而是以理为其内在的规定。理的渗入，赋予心以二重相互联系的品格：即先天性与普遍必然性。先天性表现了心先于经验的一面，正是在此意义上，王阳明认为，“心，生而有者也”（《全集》，第976页）；普遍必然性则展示了心超然于特殊时间和空间的一面，用王阳明的话来说，也就是“无间于天人，无分于古今”。
通过以理规定心，王阳明将先验的道德律引入了心体。从静态看，心呈现为普遍必然的道德律，就动态言，心又表现为道德实践领域的立法者（亦即道德命令的颁布者），后者体现了心的主宰性：“以其凝聚之主宰而言，则谓之心。”（《传习录》中，《全集》，第76—77页）就其以理为心之体，并将作为心之体的理主要理解为普遍的道德律而言，王阳明的思路与程朱并没有实质的差异。不过，程朱较少讲心的主宰意义，而更重理的主宰性。朱熹便批评释氏“专认此心所为主宰，故不免流于自私耳”。在程朱一系中，关注的问题主要是通过如何使心合乎理，而不是由心颁布道德律，换言之：理入主于心压倒了心的自主性。
程朱要求化心为性、性其情，在心性关系上表现为以性说心，亦即以普遍之性来规定个体之心，这一思路更多地将心的先验性与超验性联系起来，而对心的经验内容未予以应有的注意。与之不同，王阳明在强调心有其先天来源（得之于天）的同时，并未将关注之点引向其超验性。当王阳明的门生陈九川问如何才能达到稳当时，王阳明的回答是：“尔却去心上寻个天理，此正所谓理障。”（《传习录》下，《全集》，第92页）心之上的理，是超验之理；以心之上寻理为理障，可以看作是对程朱的批评。与心上寻理的超验进路相异，王阳明在肯定心体具有先天的普遍必然之理的同时，又将其与经验内容和感性存在联系起来，在肯定“故无心则无身”的同时，又强调“无身则无心”。身是一种感性的存在。心虽不能等同于血肉之躯，但它又并非隔绝于耳目口鼻等感性的存在。承认心与身的这种联系，当然并不能说是一种独到的见解，但相对于程朱的以性说心，它又确实有值得注意之点。如果说，以性说心倾向于将心与感性存在和经验内容区分开来，那么，无身则无心之说则旨在重新确认心与感性的联系。
从意识的层面看，感性存在总是涉及经验内容，心不能离身（无身则无心），决定了心无法与经验内容绝缘。王阳明在谈到心与情的关系时，便肯定了这一点：“喜、怒、哀、惧、爱、恶、欲，谓之七情。七者俱是人心合有的。”（《传习录》下，《全集》，第111页）相对于理性的灵明觉知，情感属于感性经验的序列，王阳明将七情视为人心的题中应有之义，同时即意味着对先验的心体与经验的内容作了沟通。在王阳明那里，心与情的这种联系，并不仅仅是一种偶然的提法；事实上，王阳明常常将乐视为心的本体，以为“乐是心之本体”。乐从广义上看有感性快感与精神愉悦之分，理学家所谓圣贤之真乐，便更多地侧重于精神愉悦。但无论是感性的快感，抑或精神的愉悦，都渗入了某种情感的因素。感性快感自不必说（在最原初的快感中已有好恶之情），即以精神的愉悦而言，此时之乐固然已超越了单纯的快感，但它毕竟又不同于抽象的理性认知和逻辑思辨，因为其中一开始即已内含了情感的认同。孔子要求好仁如好好色，好仁亦即爱好仁道原则（对仁道原则的肯定），好好色（喜欢美丽的颜色）则是情感的自然接受，就是说，源于仁道精神的精神愉悦（好仁），唯有达到像喜欢美丽的颜色（好好色）这样的情感认同，才趋于完善之境。从这一意义上说，感性快感与精神愉悦的区分也有其相对性：二者在不同程度上都蕴含着经验的内容。
自周敦颐以后，寻孔颜乐处一直是理学家津津乐道的话题。不过，在理学的正统程朱那里，孔颜之乐主要被理解为理性化的精神境界而与感性的情感相对。与之不同，王阳明在区分作为心之本体的乐与七情之乐的同时，又强调本体之乐并不外于七情之乐。七情作为情，总是有其自然流露的一面。《传习录》（下）记载：“问：乐是心之本体。不知遇大故于哀哭时，此乐还在否？先生曰：须是大哭一番方乐，不哭便不乐矣。虽哭，此心安处，即是乐也，本体未尝有动。”（《全集》，第112页）乐在此已不是狭义的特殊情态（与哀或苦相对者），而是泛指主体的一般情感体验。情感往往容易受到内在或外在的强制，所谓欲哭不能，悲而强忍等等，便可视为情感在强制之下的某种扭曲。只有在当哀则哀、当悲则悲时，主体情感才会有一种渲畅之乐。在这里，乐就在于内在的情感得到了自然的渲露和展示，而没有因强制而郁结和扭曲。可以看到，以乐为心之本体的内在理论意蕴首先便在于避免对情感的过度强制，并使之在主体意识中得到适当的定位。
概而言之，王阳明所说的心体既以理为根据，又与身相联系而内含着感性之维。在前一意义上，心与性有相通的一面，在后一意义上，心又不限于性：不外于七情的乐之本体，便很难纳入理性化的性之本体。以理为根据决定了心的先天性（先验性），与感性存在的联系则使心无法隔绝于经验之外。这样，心体在总体上便表现为先天形式与经验内容、理性与非理性的交融。
王阳明对心体的如上理解，与陆九渊的心学当然有相近之处，不过二者又并不完全相同。陆九渊虽然亦将心提到了突出地位，但如前所说，他对心体的理解却存在二重倾向，这种二重性使陆九渊的心学很难摆脱内在的紧张。相形之下，王阳明把心体理解为先天形式与经验内容、理性与非理性的统一，在化解陆九渊心学的内在紧张上，似乎进了一步。
当然，从儒家心性之学的衍化看，王阳明思路的独特性更多地相对于程朱而言。前面已提到，程朱在总体上倾向于以性说心。按其本义，性与心相对时，体现的主要是人的理性本质，以性说心或化心为性则相应地旨在确立理性本体的主导地位。理性是人不同于其他存在的普遍本质之一，程朱强调性即理，着重从理性的层面将人与其他存在区分开来。然而，过分地突出理性的本体，也往往容易将人本身理解为抽象的存在。当朱熹要求以道心净化人心时，便多少忽视了现实的人所具有的丰富规定，而将其片面地视为理性的化身。从这种前提出发，人的多方面的发展便很难落实：理性的优先，趋向于抑制对感性存在以及情感、意志、直觉之维的关注，程朱正是由此表现出某种本质主义的倾向。相对于程朱的这一趋向，王阳明在肯定心以理为本的同时，又联系身以说心，并将情、意以及乐视为心的应有之义，无疑更多地注意到了主体意识多方面的内容以及人的存在的多方面的规定，后者在理论上为确认人的个性以及个性的多样化发展提供了某种心性论的前提。
如前所述，程朱以性说心的进路，在理论上趋向于先验与超验的融合：性体既是先验的，又是超验的。理性本体一旦被赋予超验的性质，则往往会蜕变为异己的、强制的力量。在朱熹那里，道心对人心的关系，便具有强制的意味：他要求人心听命于道心，从另一个方面看也就是由道心对人心颁布绝对命令。相形之下，王阳明以心体立论，并把心体理解为先天形式与经验内容、理性与非理性的统一，确乎表现了不同的思路，它对于化解超验与经验、理性与非理性、道心与人心的紧张，限制理性的过度专制，无疑具有不可忽视的理论意义。从明中叶以后及晚明思想的演进来看，王阳明的以上思想对注重个体存在、反叛本质主义的思潮，确实也产生了重要的影响。
同时，王阳明打通先天本体与感性存在，在一定程度上也潜下了扬弃本体先天性的契机。从逻辑上看，本体的先天性可以引向两个方面：或者由先验走向超验，或者由先天与经验的沟通而限制并超越先天性。王阳明当然并未完成后一过程，但他将心体的作用与感性的活动等联系起来，却为完成这一过程提供了某种前提。正是沿着王阳明的以上思路，黄宗羲（1610—1695）进而提出：“心无本体，工夫所至，即其本体。”（《明儒学案·序》）这里的要义在于，心体并不是既成的、先天的存在，而是形成、展开于现实的认识过程之中。这种看法已超越了先验的思辨之域，开始达到对心体（主体意识）历史的、较为现实的理解，后者的思想源头，则可回溯到先验与超验的相分。