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据荷马史诗，特洛伊城被希腊人用木马计攻陷时，特洛伊英雄伊涅阿斯在神的佑助下幸免于难，背着老父亲逃出被毁的城市，漂洋过海，一直逃到意大利。传说罗马人的始祖就是伊涅阿斯。此后，大约在公元前753年，一对由母狼哺养大的孪生兄弟罗慕洛和瑞穆斯回到帕拉蒂诺山建立罗马城。600年以后，罗马征服了希腊，使之成为帝国的一个行省。人们常说，罗马的军队征服了希腊，而希腊的学问最终征服了罗马。罗马人以文化上的宽容大气出名，善于吸收外族文化为自己所用。而罗马人居住的意大利半岛的自然条件，与同处地中海的希腊非常相似，具有吸收希腊文化的得天独厚的条件。直到公元前1世纪中叶，在罗马引进的外族文学中，希腊范本一直占了压倒的优势。罗马文学史上的第一部拉丁文诗是一位名叫李维乌斯的希腊奴隶翻译的荷马史诗《奥德赛》。他后来被公认为拉丁文学之父。顺便说一下，拉丁文学和罗马文学是两个不同的概念，罗马文学指的是从公元前约753年罗马城建立，到公元456年西罗马帝国灭亡这漫长的1200年间产生的文学。而拉丁文学的概念则要宽泛得多，它指的是用拉丁文写的文学，一直延伸到近代欧洲。正是通过罗马—拉丁文学的纽带，古希腊文学和近代欧洲文学才连接起来。
早期罗马文学（约公元前3世纪—前2世纪）的成就主要集中在诗歌和戏剧上。卢克莱修（公元前约95—前55）是一位哲理诗人。他的哲理诗《物性论》把科学、哲学和文学熔为一炉，宣传并发展了由古希腊哲学家留刻普斯创始、德谟克利特完成的原子论观点，即认为宇宙万物皆由物质构成，物质可分，但不是无限可分；分到最后必有最小的不可再分的基本粒子（卢克莱修称之为“原子”“物质种子”或“初始粒子”）；灵魂和精神也是物质现象，由微细原子组成，“死”不过是这种原子的分解离散等。全诗用古希腊的六音步诗律写成，风格是典型的罗马式的：雄浑、古朴而又清晰、明快。卢克莱修的思想在17世纪、18世纪的欧洲受到不少唯物论者和无神论者的喜爱。
卡图卢斯（公元前84—约前54）是一位大胆的爱情诗人，写下不少精妙绝伦的情诗，这些诗大都是献给他的情人蕾丝比亚（真名克洛狄亚）的。收入他诗集中的第5首或许是卡图卢斯流传下来的最著名的诗歌之一：
生活吧，我的蕾丝比亚，爱吧，
那些古板的指责一文不值，
太阳一次次沉没又复升起，
而我们短促的光明一旦熄灭，
就将沉入永恒的漫漫长夜！
给我一千个吻吧，再给一百，
然后再添上一千，再添一百，
然后再接着一千，再接一百。
让我们把它凑个千千万万，
就连我们自己也算不清楚，
免得胸怀狭窄的奸邪之徒
知道了吻的数目而心生嫉妒。
（飞白 译）
普劳图斯（生年不详，卒于公元前184年）是一位幽默的喜剧作家。他的剧作继承了希腊晚期的新喜剧风格，其笔下的主人公大多为浪荡的年轻人、吝啬的老父亲、偷养的情夫或妓女，以及聪明伶俐的仆人。他的剧本《一坛金子》《孪生兄弟》中的情节和人物后来被法国的莫里哀等喜剧大师借用或模仿。
泰伦斯（一译泰伦提乌斯，公元前195—前159）是另一位著名的喜剧作家，他的喜剧主要根据米南德等人的剧本改编而来，因而更加接近希腊原剧风格，剧情严肃，语言讲究，不好插科打诨，不开粗鲁的玩笑。最有代表性的剧作是《婆母》，该剧通过一连串的误会而闹出许多矛盾，剧中人物用心善良，互谅互让，最后误会消除，矛盾解决。全剧基本没有滑稽笑谑成分，个别场景略带幽默，成为后世欧洲感伤喜剧的雏形。
公元前31年，在长期内战以后，一位名叫屋大维的皇帝打败了所有的政敌，独揽大权，获得“奥古斯都”的称号，开创了横跨欧、亚、非大陆，南达尼罗河，北至莱茵河，经丝绸之路与东方的汉帝国遥遥相对的罗马帝国。在这位雄才大略的皇帝的统治下，罗马享受了整整一个世纪的和平与繁荣，文学也在他的庇护和赞助下得到了长足发展。在罗马文学史上，公元前最后一个世纪和公元后最初一个世纪被称为“黄金时代”，其文学成就主要体现在三大诗人上。
维吉尔（拉丁文名普布留斯·维吉留斯·马洛，英译名简化为维吉尔，公元前70—前19）是古罗马的诗圣。他在当时就已经确立了文学地位，后世更是成为但丁、弥尔顿、丁尼生等许多欧洲大诗人敬仰、崇拜和模仿的对象。英国维多利亚时代桂冠诗人丁尼生盛赞维吉尔：
曼图阿诗人，我向你敬礼，
我从最初的日子起就爱你，
你唱了古往今来人的嘴唇
所能铸造的最庄严的韵律。
（飞白 译）
维吉尔出生于意大利北部曼图阿地区的一个农民家庭，在田园景色中长大，对农民和农村生活怀有深厚的感情。他早年模仿希腊晚期田园诗人忒奥克里托斯的模式和框架，写了一部《牧歌》，获得成功。后来进入由罗马皇帝屋大维的助手迈刻纳斯庇护的罗马最优秀的作家和文人圈子。在迈刻纳斯的建议下，他又模仿古希腊诗人赫西俄德《工作与时日》的框架，写了一部《农事诗》，以配合屋大维崇古复礼、整饬罗马风气的政策。诗篇将田园礼赞和罗马理想和谐结合在一起，是一部难得的有诗意和魅力的教谕诗。
维吉尔最伟大的作品是《埃涅阿斯纪》，被誉为拉丁文学的伟大丰碑。诗人花了整整十年工夫写作这部史诗，直到生命的终点尚未最终完成对手稿的修改。他自己说过，“我用嘴唇舔我的诗句有如母鹿舔她的崽仔”。史诗的题材来自荷马史诗中关于埃涅阿斯在神的佑助下逃出被毁灭的特洛伊，远渡重洋来到意大利建国的传说。诗人写作的初衷是为了将恺撒—屋大维家族与埃涅阿斯族谱联系起来，神化他生活于其中的奥古斯都时代，为皇帝歌功颂德。但诗人的心灵和手笔使他大大超出了歌功颂德的框架，成为一部既体现罗马荣光，又悲悯人间牺牲和苦难的伟大史诗。
《埃涅阿斯纪》全书12000行，12卷，按其内容可分为两部分：前6卷仿《奥德赛》，讲述埃涅阿斯的漂泊流浪；后6卷仿《伊利亚特》，写埃涅阿斯与图尔萨斯的战争。史诗尽管取法于荷马史诗，但从第一行“我歌唱刀兵与人——此人被命运流放”起，就充满着忠于使命与悲天悯人的沉重，表现了一种与希腊民族判然有别的罗马精神。我们还记得，荷马笔下的希腊英雄性格自然、率性而为、感情用事，而维吉尔史诗中的罗马英雄则意识到历史的责任，信心坚定，尽忠守职，敢于为民族大业而放弃个人享受，牺牲个人感情。史诗最动人的部分，是埃涅阿斯与迦太基女王狄朵的爱情故事。在他海难余生一无所有之时，狄朵收留了他，俩人坠入爱河。但最终埃涅阿斯听从神的召唤，率特洛伊船队离开，悲愤的狄朵拔剑自尽。这一情节形成史诗的高潮。
她说着，脸埋在床褥里，“我死得好冤啊，
但我还是要死，”她说，“我甘心走进阴间。
让那无情的达达尼亚人的眼睛在海上
汲取这火光，把我死讯的凶兆随身带去！”
正当她说着，她的侍从们看到女王
伏剑自尽，鲜血冒着泡沫，沿着剑
喷溅在她手上。一阵惊呼冲上宫顶；
霎时间，混乱可怕的传闻震动了全城。
（飞白 译）
史诗中另一重要的情节是：埃涅阿斯在女先知西比尔的引导下游历了地狱各界，然后进入冥府中的乐土。因此后来但丁写《神曲》，就以《埃涅阿斯纪》为蓝本，请维吉尔作他游历地狱和净界的向导。
以其诗体文艺论著《诗艺》出名的贺拉斯（公元前65—前8），首先是一位多才多艺的抒情诗大师。他生于意大利南部，从小学习希腊经典作品，18岁时到雅典深造，深得希腊诗歌之真髓。他把丰富多彩的希腊诗体移植到罗马，在保持其优美韵律的同时，扩大了抒情诗的题材范围。贺拉斯也属于迈刻纳斯庇护的罗马文人圈子。但他虽然有时也为皇帝效劳，却保持了自己的个性，避免直接歌功颂德，而是隐居在迈刻纳斯送给他的庄园里，竭力避开生活风暴，潜心于诗歌艺术、享用美酒佳酿。他将伊壁鸠鲁的carpe diem（及时行乐）和斯多葛派的virtus（美德）结合在了一起，同时也倡导和实践aurea mediocritas（中庸之道）。公元前23年出版的《歌集》3卷，被公认为他的代表作，在当时和后世都产生了重要和深远的影响。《歌集》内容广泛，诗体形式多样，包括爱情诗、饮酒诗、离情诗、爱国诗、神话诗、感时诗等。他满怀自信地在诗中写道：
我建成一座纪念碑，比青铜耐久
比帝王的金字塔更崇高巍峨。
（飞白 译）
三大诗人中最年轻的一位是奥维德（公元前43—17）。他一生围绕爱情主题写诗，留下两部传授情爱之道的诗体教科书《爱的艺术》和《爱的治疗》，讽刺了奥古斯都时代后期日益衰败的道德风尚，但也肯定了现世的情爱之乐，这一点被后来的文艺复兴时期的许多诗人，包括彼特拉克、薄伽丘、乔叟、龙萨、莎士比亚等所继承并发扬光大。在另一部神话故事诗《变形记》中，他根据希腊神话讲述了一系列神变形为植物、动物的故事。用丰富的想象力把古老、零散而简单的故事讲得栩栩如生，是奥维德的才华所在。比如，在讲述太阳神阿波罗追逐仙女达芙妮的故事中，诗人以自己的生花妙笔突出表现了被追逐的少女变形为桂树的那一瞬间情形。
……
他的呼吸吹拂着她飘在颈后的头发。
她被全速奔逃弄得精疲力竭，吓得
脸色发白，望着佩纽斯的河水喊道：
“父亲，救救我！如果你的河水能显灵，
就把我毁容，变形，免得我姿色招人！”
祷词既出，一阵沉重的麻木便控制了
她的肢体，柔嫩的酥胸箍上了一层树皮，
头发长成了树叶，手臂长成了树枝，
刚才还迅捷的脚扎下了呆滞的根，
而头变成了树顶。只有她的美依然留存。
（飞白 译）
奥维德因得罪屋大维皇帝而被流放到黑海边，他的死标志着一个时代的结束。帝国晚期虽然有过白银时代，但与黄金时代的繁荣已不可同日而语。在一个衰落的文化中，最能发挥才能的主要是讽刺家。尤维纳尔（一译尤维纳利斯，约55—127/140年）就是这样一位讽刺诗人。他给后世留下了大约3000行辛辣加辛酸的讽刺诗，认为人唯一能够祈望的就是健全身体中的健全心灵。他的讽刺作品成为拜伦等近代诗人模仿的榜样，文学术语“尤维纳尔式讽刺”即由此而来。另外值得一提的还有悲剧作家塞内加（公元前4—65），他的作品对莎士比亚早期悲剧产生过影响。
拉丁语的散文写作也形成了自己的独特风格。西塞罗（公元前106—前43）被誉为最伟大的罗马演说家，曾以他的雄辩挫败过一起贵族政变阴谋。他也向国民阐释希腊哲学，写过《论友谊》《论老年》等著作。西塞罗对拉丁语本身也作出过重大贡献，他对词汇的锻造使得拉丁语在此后的1300多年时间里一直是一种灵活而精妙的语文工具。
罗马大将尤利乌斯·恺撒（公元前100—前44），关于自己军事业绩的《高卢战记》和《内战记》是简洁而富于戏剧性的散文作品。历史学家塔西陀（约55—？）写的《编年史》，像司马迁的《史记》那样，既是历史文献，同时也是重要的文学作品。
在后两位散文作家的著作中，已经提到了那些居住在罗马腹地以外、尚处在原始军事—氏族部落阶段的北欧“蛮族人”，这些人注定要在公元5世纪成为罗马帝国和罗马文学的“终结者”。