日常所见的图像大多数是光学成像的结果，如太阳光、白炽光等。根据图1.2，要获得一个3D场景所对应的2D图像，要经过复杂的几何变换、射影变换等过程，并且要考虑具体所用的相机模型。在第3、4、5章介绍的基于单幅图像的3D重构技术中，将会使用到一些特殊的数学分析方法，如半定规划、同伦分析法等。为便于后续章节的叙述与阅读，本章将简要介绍这些基础知识，重点阐述这些知识与本书拟解决问题之间的内在联系。 vkNkUHQn1lIg8MoRgvUwWjxhDJtwD0n+V0oC4oNgUB1jxjlStdzQedvf/VHGhkxs
