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我国古代的兵制，可以从周代讲起。商以前，大约还是部落兵，氏族部落成员都有当兵的义务。
周代的兵，基本上仍然是部落兵，只有周族的贵族、自由民才有当兵的权利和义务。周时是车战，车是战斗的核心。看《左传》的记载，我们知道春秋时期，各诸侯国出兵，还是以“乘”为单位来计算军力大小的，比如说“七百乘”、“五百乘”等，意思就是指七百辆战车、五百辆战车。国越大越强，车数越多。周族以外被周征服的各族人，大约还不服兵役，他们没有当兵的权利。
战国时期，兵制起了变化。战国以前，只见有用马拉车、拉东西的记载，还没有看见有关人骑马的记载。战国时，赵武灵王胡服骑射，学会了匈奴人骑马打仗的技术，从此汉人历史上才开始有了骑兵。同时由于这时士兵的来源扩大，以前不服兵役的人，现在也服兵役了，步兵的地位显得日渐重要起来。由于骑兵的出现、步兵的增多，那种呆笨的车战方法逐渐被淘汰。骑兵、步兵逐渐成为了主要的兵种。春秋时期，两国交战，出车多不过数百乘，若是超过千乘以上，那就要算很大的战争了；可是到战国时，参战双方动不动一来就是步骑几万人，甚至几十万人，这是以车战为主的春秋时代的人很难想象的。这个事实，反映了春秋战国时代作战方法的巨大变革。经过战国时期的酝酿和发展，到秦汉统一国家时期，便出现了全国规模的“征兵制”。
就汉代来说，年满二十一岁到五十六岁的男子，每人一生都要服两年的兵役。一年在地方上，一年在京师或者在边疆。汉代守卫京师的兵，称为“南北军”；“南军”守卫宫廷，“北军”守卫京城。地方兵有“楼船”、“材官”和“骑士”的分别。汉代的兵役，不分贵贱，只要是编入户口册籍的人，都要负担。
魏晋时期出现了“世兵制”。“世兵”就是世代为兵，父亲是兵，儿子就一定做兵。这种世兵制，一直延续到南北朝时期。这时期，兵民是分离的。民有民的户籍，民户归郡县管理；兵有兵籍，兵家称作“士家”、“军户”，士家、军户受军府管理。兵的身份是低的，必须经过放免，才能取得普通人的身份。
南北朝的后期，在北朝又出现了“府兵制”。北魏拓跋氏是鲜卑人，统一北中国时，还在氏族部落向阶级社会过渡的阶段。拓跋部落联盟的成员，都有当兵的义务。北朝的前期，北方的汉人一般不服兵役，只有拓跋鲜卑的部落兵。北朝后期，北方分裂为东魏、西魏。西魏地居关中，地方经济比较落后，人口比较少，力量较弱。西魏执掌政权的宇文泰一方面吸收汉人为兵，一方面仍采取鲜卑人的部落兵形式，创置了府兵制。从创置到破坏，府兵制前后维持了二百多年的时间。但这制度并不是一成不变的。在西魏北周时，府兵制的部落形式很明显，有六个“柱国”率领全部军队，“柱国”就好像部落的酋长，其部下都得改从“柱国”之姓。府兵不属于郡县管辖，和民籍是分开的；他们只管打仗，不负担其他赋税的义务。唐时，全国置有六百多个府，关中即占二百六十多个。设府的地方，人民有当府兵的义务；不设府的地方，人民不服兵役。
到唐中叶以后，募兵制逐渐成为了主要的兵制形式。作为其他兵制的补充，在战国时期就出现了募兵制。汉武帝时期、东汉时期、南北朝时期，都有过募兵。募兵成为主要的兵制，是在唐中叶以后。特别是宋朝时候，统治者把招兵看成缓和阶级矛盾的妙法，养兵数目不断增加，宋仁宗时候，有兵一百二十多万，其中禁军就有八十多万。募兵是兵民分离的纯粹职业兵。
到了明朝，又有“卫所制”。军队组织有“卫”、“所”两级。一卫兵士有五千六百人，卫有指挥使。卫下有千户所，千户所下有百户所。小据点设所，大据点设卫。初设卫、所时，兵士来源，除去明初现有的军队外，以后主要是从人民中抽调来的。明朝卫、所的军人是世袭的，兵士有特殊的社会身份，称作“军户”。军户一般都参加屯田，军队的给养就由屯田来解决。卫所制有些像世兵制，又有些像府兵制。
清初的兵制是“八旗”兵。最初，一“旗”就是一个部落，八旗就是满族的部落联盟。八旗兵就是满族的部落兵。八旗制是清太祖努尔哈赤时逐步建立起来的。八旗的基层组织是“牛录”，一牛录为三百人。牛录之上有“甲喇”，甲喇之上有“固山”，固山即“旗”。牛录、甲喇、固山之长称“额真”，实即各级的大小酋长。随着满族的阶级分化，部落进入国家，八旗兵也就成为王公贵族的兵了。清军入关后又有“绿营兵”，绿营兵是以汉人为基础组成的军队。