面向协同控制的无人机单机控制系统首先需要实现对无人机飞行姿态的控制，在此基础上接收协同编队的协同指令，通过自主导航功能飞行，实现编队的巡航飞行或协同跟踪飞行，这是实现多无人机飞行控制的基础技术。本章从多无人机协同控制的角度出发，简要描述无人机运动模型的建立以及无人机飞行控制系统的设计方法，并对无人机纵向、横侧向回路控制律的设计进行进一步阐述。 Hg/N3XCYe33do7e63DnJpDwu15vJAmKy1EiFF6q9+5leMCnyLu379bRAuI8gnIy2
