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本章主要讨论了无人机协同控制结构的设计方法，并将其分为单机的控制结构设计和多机协同控制结构设计。根据无人机个体控制结构的设计目标，采用基于Agent的方法设计出无人机个体控制结构，在此基础上提出了基于分层结构的无人机参考点选取方法；基于领航跟随方法设计了两机协同的控制结构；基于图论提出了由无人机通信图向无人机控制树转换的方法，实现了从两机协同到多机协同的扩展，并对扩展方法的协同一致性进行了分析。本章内容为后面章节中的各种具体运动模型的建立、控制策略的研究提供了必要的基础。