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在汽车诞生之初，各国政府并未要求上路汽车悬挂牌照。
随着19世纪末汽车工业的快速发展，汽车产销量增加，加上原有的马车，欧洲许多城市的道路愈加拥挤，叠加公共安全等因素，欧洲各国开始考虑如何处理汽车带来的新问题。法国首开先河，法国政治家、时任巴黎警察局局长的路易·莱皮纳（图1-1）下定决心要对巴黎街道上行驶的车辆
进行规范监管，于1893年8月14日签署通过《警察法令》，其中规定每辆汽车均须在一块金属牌上清楚地写上车主的姓名（名称）、地址及经授权的编号。该金属牌应放在车身左侧，且任何时候不能遮挡和隐藏。这种写上授权编号的金属牌，就是公认的现代车牌的起源。该法令的实施，让法国成为第一个实行汽车牌照制度的国家。
图1-1 路易·莱皮纳
实际上，法国首次尝试车辆登记挂牌可以追溯到18世纪，只是那时的车辆还不是现代意义上的汽车。1749年，巴黎的一位警官曾向国王路易十五建议在巴黎建立车辆登记系统。有趣的是，这位警官的主要动机是为了更好地追踪巴黎的罪犯，以控制该地的非法活动，但其建议并未得到路易十五的采纳。直到1783年，路易十五的继任者（他的孙子路易十六）采纳了建立车辆登记系统的建议，强制要求巴黎的马车夫在车厢上放置金属牌，金属牌上面记录车夫名字和居住地址等信息。19世纪，里昂等其他几个法国城市也先后施行了马车登记制度。
1893年的巴黎《警察法令》除规定车牌的使用外，还引入了许多革命性与前瞻性的制度要求，包括车辆登记、驾驶能力证明、危险品运输和车速限制等。
对于车辆登记，法令规定，除用于特许铁路运营的机动车辆外，未向警方申请并经授权，任何车辆不得投入使用。授权申请书一式两份，应当载明车辆的尺寸、重量、最大轴重，车辆、发动机及制动部件制造商的名称和住所，以及预定用途等信息。
对于驾驶能力证明，法令规定，申请人必须向当局工程师或其代表证明：本人具备迅速、安全地使用启动、停止装置及车辆转向所需的经验，能够识别各种设备是否处于良好工作状态，并采取必要的预防措施防止爆炸和其他事故，可以在必要时修复车辆在行驶过程中的轻微故障。申请人经测定合格的，将获得能力证书。法令同时规定，证书只发给年满21周岁的申请人。法国巴黎在1899年发出的机动车驾驶能力证书如图1-2所示。
图1-2 法国巴黎在1899年发出的机动车驾驶能力证书
对于危险品运输，法令规定，盛装易燃易爆物品的液舱、喉管及相关部件，其制造及维修必须保证良好的密封性。法令还对驾驶人报警责任进行明确，要求发生人身意外、重大财产意外或任何爆炸事件，车主或驾驶人必须立即告知警务部门。
对于车速限制，法令规定，在人口稠密地区，车速不得超过12千米/时；在开阔的乡间，车速可以提高到20千米/时，但仅限于平坦、宽阔、弯道较缓及交通流量较小的道路。在任何时候，驾驶人都必须遵守限速规定。
法令还有许多对现行交通管理颇具启发意义的规定。例如，禁止驾驶人阻断葬礼车队、军用车队及学校队伍等，禁止车辆在上午10时前通过政府中央大厅前，要求驾驶人相互不得竞速驾驶。
从此，巴黎开始实施车辆注册登记制度并分配车辆编号，车牌由车主提供并悬挂。
巴黎在车辆管理和公共安全管理上取得的成功，让该制度得以推广实施。根据1901年9月的另一项警察法令，对机动车辆悬挂车牌的要求已扩展到法国全境，并适用于任何时速超过30千米/时的车辆，车牌编号也统一为三位阿拉伯数字加一个代表某地区的字母，如456-M，M代表马赛地区（Marseille）。
1896年，德国紧随其后，成为第二个实施车牌制度的国家。1898年，荷兰全国实施统一的车牌制度。1900年，比利时和西班牙相继引入车牌制度。随后，美国、瑞士、加拿大及丹麦等国也陆续实施车牌制度。车牌制度随着汽车工业的发展，以燎原之势，逐渐成为全世界各个国家采用的管理汽车最广泛和最有效的制度。
当然，车牌制度的扩展并非一帆风顺。1899年，英国著名的《汽车》（The Autocar）杂志坚决反对引入类似法国车牌制度的提议。该杂志的一篇文章表示：“一辆汽车必须携带一个编号的牌匾，就像普通的出租车一样，这足以阻止很多人使用这种车辆。”
那时出租车只有马车和“蜂鸟”电动汽车，1897年的“蜂鸟”电动汽车如图1-3所示。
图1-3 1897年的“蜂鸟”电动汽车
1901年3月，《汽车杂志》（TheMotorCarJournal）报道，比利时布鲁塞尔每辆车都由警察编号，“这些数字非常丑陋，给人的印象是，这些汽车不是私人车辆，而是出租的车辆”。受访的车主表露出对车牌编号的不屑和反感，声称车牌制度会“引起对主体权利的各种轻微干涉”，而该记者也认为英国采取任何类似法国的做法将会“灾难性地影响（汽车）行业的发展”。在英国，驾车者也进行了反击，一些人甚至宣称，如果引入车牌制度，他们就会完全放弃汽车。但是，一些郡议会和地方当局，在马车团体等利益集团和其他不喜欢汽车的人支持下，坚持认为应该立法强制使用车牌。只是这种推进使用车牌的目的在于阻止汽车被使用，似乎颇为荒唐。
从现在的视角看，无论驾车者阻止车牌制度推行，还是马车团体支持车牌制度推行，似乎都有些荒谬甚至可笑，但新事物被认可总是需要时间的，历史也总是在曲折和迂回中前进的，这正为我们提供了一个以史为鉴的故事。