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最初，人类搬运物件完全是依靠手提肩扛，耗时费力；后来，在劳动中人类发现将重物放置于一定数量的滚木上或木板上进行拖行或推移会更加省力，并由此逐渐演变出了轮子和车子，如图1—1所示 [4-5] 。公元前600年左右，古希腊的城邦制使得人口聚居，大量的人力车和畜力车长期运行，在道路上留下了两条车辙，沿着车辙行车会更加高效；考古发现意大利的庞贝古城就有一条和现代铁路一样宽的石道，其宽度就是当时战车的轮距：4ft8½（1435mm），这也是国际铁路协会在1937年制定并沿用至今的标准轨距尺寸，因此普遍认为轨道由石道演化发展而来，轨道车辆由人力或畜力带动并主要运行于这些石道上的载具发展而来 [6-8] 。
图1—1 轮子和车子的演变及标准轨距
a）轮子的起源 b）古战车 c）标准轨距图示