协作机器人运动学建模分为正运动学建模和逆运动学建模，运动学问题不考虑系统的力的作用，因此运动学分析是一种几何分析方法。正运动学（forward kinematics）问题是根据协作机器人的关节角，计算末端位姿；逆运动学（inverse kinematics）问题是已知机器人的末端位置，反解其关节角，涉及多解问题。 Cp68isQf7xOjhWy48IfEBZc3cIsT8dAb6E8KGaTfXaMCdD2n84+SW89Ec+xO9aIm
