协作机器人运动学建模分为正运动学建模和逆运动学建模,运动学问题不考虑系统的力的作用,因此运动学分析是一种几何分析方法。正运动学(forward kinematics)问题是根据协作机器人的关节角,计算末端位姿;逆运动学(inverse kinematics)问题是已知机器人的末端位置,反解其关节角,涉及多解问题。 Cp68isQf7xOjhWy48IfEBZc3cIsT8dAb6E8KGaTfXaMCdD2n84+SW89Ec+xO9aIm