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大疆SDK是大疆创新（DJI）公司推出的软件开发工具包（Software Development Kit, SDK），旨在为开发人员提供无人机相关的API和工具，以便于开发者更加方便地开发无人机相关应用程序。
注意： SDK表示软件开发工具包（Software Development Kit），是针对某一平台某个具体环境下的一系列软件开发工具，可以包括开发接口、文档、构建脚本等各类工具。API表示应用程序接口（Application Programming Interface），通常表现为预先定义的类、结构体、函数等。从概念上看，SDK范畴要大于API，但是笔者认为这两者的概念是高度关联的，没有详细分析和比较的必要。
以前，大疆SDK会员分为基础用户和高级用户两个级别。2021年11月，大疆取消了SDK会员分级制度，所有开发者在技术支持、APP激活、Beta版SDK获取等方面享有和此前高级会员一样的权益。
使用大疆SDK，开发者可以实现有趣的无人机应用程序。2014年，大疆推出了以Mobile SDK、Onboard SDK和Guidance SDK以来，经过近10年的发展，目前已经形成较为完备的SDK体系。2023年9月，大疆升级了SDK体系，加入了Edge SDK，并对Mobile SDK和Payload SDK的功能进行了升级，如增加了脱控飞行、4G私有化增强图传等能力。目前，大疆常用的SDK适用范围如图1-17所示。
❑ Mobile SDK适用于开发Android等平台的移动应用程序，运行在移动设备或遥控器中，可以实现飞行控制、图像传输、地图显示等功能。
❑ UX SDK在Mobile SDK的基础上，提供用户界面设计的主要功能。将不单独推出，而是融入MSDK的样例代码中。
❑ Payload SDK适用于无人机负载设备的开发，如相机、激光雷达等。
❑ Edge SDK适用于大疆机场，用于开发边缘计算应用，需要配合边缘计算设备（如Jetson Xavier NX、Atlas 200I DK A2）等使用。
❑ Windows SDK适用于开发Windows平台的桌面应用程序，可以运行在PC设备中。
❑ Onboard SDK适用于无人机上的嵌入式应用程序开发，可以访问无人机的传感器和控制器，并实现自定义的飞行控制算法。
图1-17 大疆SDK大家庭
除上述主要的SDK外，大疆还提供了用于处理热红外影像的Thermal SDK，以及已经弃用的视觉应用Guidance SDK。
那么，我们为什么选择大疆SDK呢？这主要是因为大疆SDK拥有以下几个方面的优势。
❑ 大疆具有稳定、高效、强大的无人机产品。大疆行业无人机产品非常稳定，且防水抗高温能力非常优秀。
❑ 大疆具有完善的行业应用生态。针对不同的行业需求，具有极高集成度的行业方案，具体可参见大疆行业应用官方网站。
❑ 大疆具有成套SDK体系。Mobile SDK和Payload SDK等SDK产品并不是相对独立的，而是可以通过MOP等方式相互配合，非常轻松地开发一整套应用系统。
大疆SDK还提供了丰富的开发文档和示例代码，以便于开发者更加方便地使用SDK进行开发，可参见大疆开发者网站。下面两小节将着重介绍大疆SDK中最为重要的2个组成部分：Payload SDK和Mobile SDK。
无人机的行业应用越来越多且越来越细分，无人机的专业化趋势将会更加明显。通过Payload SDK（后文简称PSDK）设计各类不同功能的无人机负载，从而应对无人机专业化的挑战。PSDK于2018年3月首次发布，直到2021年10月大疆发布了PSDK 3.0.0版本，经过5年多的发展，PSDK已经是非常成熟的SDK产品，其基本功能如图1-18所示。
PSDK 3.x.x相对于之前的版本具有以下特点。
❑ 从平台上看，PSDK支持Linux和RTOS两大平台。不过，PSDK 3.x.x以MIT协议开源，因此开发者也可以根据实际需求移植PSDK。
❑ 从设备上看，PSDK 3.x.x支持最新的M3D/M3TD、FlyCart30、M350 RTK、M300 RTK、M30/M30T和M3E/M3T等后续机型。 PSDK版本及其支持设备如表1-7所示。
❑ PSDK 3.x.x版本整合了Onboard SDK（后文简称OSDK）功能。至此，大疆SDK体系形成了2大主要板块，即Mobile SDK和Payload SDK。
图1-18 PSDK基本能力
表1-7 PSDK版本及其支持设备
PSDK开发需要使用E-Port接口、E-Port Lite接口或者X-Port、SkyPort V2等标准负载工具。 X-Port和SkyPort V2是标准的负载工具，需要使用无人机的DGC（DJI Gimbal Connector）2.0接口，用于对接无人机和负载设备。
❑ E-Port接口采用Type-C接口的硬件标准，用于直连第三方负载。通常，采用E-Port接口的负载可以容纳一些设备抖动（不需要云台增稳）。
❑ E-Port Lite接口是M3D/M3TD和FlyCart30最新接口，同样采用Type-C接口的硬件标准，同时支持PSDK负载连接、调参以及USB转串口（USB-TTL）功能。
❑ X-Port是标准云台，具有3轴向的负载稳定能力，具有云台上置和云台下置两种模式，方便于开发者关注负载本身的研发。
❑ SkyPort V2转接环，用于对接无人机的DGC 2.0接口和第三方负载。
注意： E-Port接口的前身是OSDK扩展接口，可以使用早期的PSDK和OSDK版本，通过SDK同轴线或OSDK拓展组件开发PSDK负载或OSDK机载程序。DGC 2.0接口的前身为PSDK接口。另外，在M3E/M3T和M30/M30T无人机的用户手册中，E-Port接口称为PSDK接口。
各行业无人机对E-Port、E-Port Lite接口和DGC 2.0接口的支持性可参见表1-3，读者也可参考无人机的用户手册。
负载开发有其特殊性，涉及飞行安全和飞行体验。开发者可在大疆允许的范围内使用PSDK开发负载设备。开发PSDK负载前需要在大疆开发者网站中申请注册。如需开发9个以上的负载设备，则需要向DJI申请量产权限。不过，自从2021年11月大疆取消了会员分级制度后，申请PSDK应用无须通过人工审核，并且量产时无须缴纳量产授权费，仅需提供简单的材料即可免费申请开通量产模式。使用PSDK开发的负载设备如图1-19所示。
图1-19 Payload SDK产品
Mobile SDK（后文简称MSDK）是最早且用途最为广泛的SDK，拥有众多开发者群体，用于设计移动应用程序，实现在遥控端设计并执行飞行任务、控制云台相机等负载等功能。MSDK于2022年3月迎来变革，发布了MSDK V5版本。MSDK V5相较于之前的MSDK，具有以下几点特性。
❑ 从平台上看，MSDK V5支持Android设备，可以使用Kotlin或Java语言开发；不再支持iOS设备。需要注意的是，虽然旧版本的MSDK支持iOS设备，但是MSDK应用可能无法上架App Store。
❑ 从设备上看，MSDK V5优先适配行业无人机，其次是新推出的消费机无人机；旧机型只能使用旧版本的MSDK。MSDK V5目前支持M350 RTK、M300 RTK、M30T/M30E、M3E/M3T、Mavic 3M、Mini 3和Mini 3 Pro。
❑ 从用户界面设计上看，MSDK V5以开源框架的形式融合了UX SDK，并存在于官方的样例中；不再单独退出UX SDK。
使用Mobile MSDK开发的应用程序如图1-20所示。
图1-20 Mobile SDK应用程序