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武王即位之后，面对的形势仍然是严峻的。一方面，文王称王、扫除东进的障碍，已使整个国家进入了灭殷的轨道。但是，商王朝也有所警觉，已采取了相应措施加以防范另一方面，商王朝虽衰，但仍有相当强大的实力和一定的号召力而武王新即位，不仅实力与商有一定差距，自己的威望也多是借重乃父的余泽。这不能不使武王既继续执行文王灭殷的大计，又要在实施时多方考虑，谨慎行事。因此，在即位的最初两年，他不敢轻举妄动，只是以“太公望为师，周公且为辅，召公、毕公之徒左右王，师修文王绪业”而已。
两年后，周武王才举行了第一次大的军事演习。他仍小心翼翼，借重文王的声名。
武王上祭于毕（按：文王墓地名），东观兵，至于盟津。为文王木主，载以车，中军。武王自称太子发，言奉文王以伐，不敢自专。乃告司马、司徒、司空、诸节：“齐栗，信哉！予无知，以先祖有德臣，小子受先功，毕立赏罚，以定其功”。
这次“观兵”，实际上是武王对自己实力和威信的大检验。虽然，“诸侯不期而会盟津者八百”，且皆曰：“纣可伐矣”。但武王仍沉着冷静，回答诸侯们说：“女未知天命，未可也”。武王所谓的“天命”，实际上是“时机”。
又过了两年，“纣昏乱暴虐滋甚，杀王子比干，囚箕子”，“太师疵、少师强抱其乐器而奔周”，商政权处在一片混乱之中。武王认为灭殷的时机来到了。
于是武王遍告诸侯曰：“殷有重罪，不可以不毕伐”。乃遵武王，遂率戎车三百乘，虎贲三千人，甲士四万五千人，以东伐纣。
周军士气高昂，长驱直入，“朝食于戚，暮宿于百泉，且压于牧之野”，寻找商军主力决战。在仅距当时商都七十里的牧野，周武王又向全军发表了誓辞，史称《牧誓》。其略曰：“古人有言曰：‘牝鸡无晨。牝鸡之晨，惟家之索’。今商王受惟妇人言是用，昏弃厥肆祀，弗答昏弃厥遗王父母弟，不迪乃惟四方之多罪逋逃，是崇是长，是信是使，是以为大夫卿士，俾暴虐于百姓，以奸宄于商邑。今子发，惟恭行天之罚。”
“今日之事，不愆于六步、七步，乃止，齐焉。夫子勖哉！不愆于四伐、五伐、六伐、七伐，乃止，齐焉。勖哉夫子！尚桓桓，如虎如貔，如熊如罴，于商郊。弗迓克奔，以役西土。勖哉夫子！尔所弗勖，其于尔躬有戮！”
这时候，到达牧野参加灭商的诸侯军队，仅兵车就有四千乘。
商纣王得知周武王陈师牧野的消息后，“亦发兵七十万人距武王”。
决战在牧野展开了。“牧野洋洋，檀车煌煌”。武王首先派师尚父带领百名勇士到商军阵前挑战，紧接着即以“大卒驰帝纣师”。“纣师虽众，皆无战之心，心欲武王亟入。纣师皆倒兵以战，以开武士。武王驰之，纣兵皆崩，畔纣”。商纣王见大势已去，即逃回王宫，登鹿台自焚而死。历时六百余年的殷商王朝被灭亡了。
战略准备的完成，只奠定了胜利的基础。最后胜利的取得，还有待对决战时机的把握。周文王深谋远虑，周武王当机立断，牧野一战而灭商，非侥幸而成功，实两代人智慧的结果。