本章介绍直流电机等效电路及其基于励磁特性的分类。根据直流电机的等效电路，结合电磁学及机械运动公式，给出其数学模型，并基于直流电机的数学模型分别讨论直流电机的转矩控制、速度/位置控制和状态反馈控制的思想和基本方法。 pAsyAUmP2kIQeE9Bu/yvmI2wAbyGjiqWP9V09q6UQinH2dQ+cg06VPtVP6yqfCq2
