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本书共分7章，各章内容安排如下：
第1章简要描述传统双摄像机立体视觉检测系统的组成部分，详细分析采用各种方法实现单目立体视觉的国内外研究现状。
第2章介绍了图像边缘信息的概念和小波变换方法在边缘信息提取中的应用等。
第3章介绍了基于平面镜配合的单目立体视觉测量模型，详细分析了视差原理、平面镜成像原理、基于单块平面镜配合的单目立体视觉检测系统的测量原理，对传感器的结构参数、尺寸进行设计，对主要元器件进行分析和选型。
第4章针对单目立体视觉检测系统的结构特点，对单摄像机内参数的标定及外参数的标定方法进行了介绍。建立摄像机的线性模型，在对自标定方法研究的基础上，提出基于平面镜和正交消失点对的摄像机内参数标定方法；阐述该立体视觉检测系统中摄像机外参数的标定方法。
第5章对基于单幅图像的极线几何理论进行了推导。由于单幅图像中极线几何、极线约束方程、极线校正进行了介绍。
第6章对基于单幅图像的立体匹配算法进行了介绍。对SIFT算法进行拓展，开展单幅图像中基于特征点匹配的匹配方法研究。对线结构光条的提取算法进行研究，根据RGB色彩的差异原理提出新的算法，并对提取的结构光条进行匹配、三维重建进行了介绍。
第7章对平面镜配合的单目立体视觉的应用进行介绍。介绍了单目立体视觉在车辆姿态在线检测的应用。建立单目立体视觉测试方案，搭建实验平台，进行模拟实验验证，并对实验结果进行分析。