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滚动轴承是简单的机械零部件，但它们内部的几何关系却相当复杂。例如，深沟球轴承在轴向力作用下，钢球与沟道之间的接触角将由钢球与沟道的密合度以及径向游隙来确定。另外，该轴承承受径向力的能力又取决于所形成的接触角大小。另外，径向游隙不仅影响接触角和轴向游隙，而且对轴承的应力、变形、载荷分布和疲劳寿命也有影响。
宏观上看起来光滑平整的表面，在微观世界却不是绝对平整的，微观几何特征对于轴承的摩擦磨损和润滑起着决定性作用。轴承微观几何特征采用表面形貌参数来描述。
在本章中将介绍球和滚子轴承的宏观几何学和微观几何学内容。