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本章介绍了智能汽车的定义与智能化分级。基于自动驾驶感知层，介绍了几种常用的车载传感器：毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器摄像头、激光雷达和惯性导航。其中，毫米波雷达通过发射和接收毫米波﹐从而得到物体的距离，并能够获得目标的速度信息，可分为短距离雷达（24 GHz）和长距离雷达（77 GHz），可提供变道辅助、自主控制车速、碰撞预警等帮助，从而实现自适应巡航功能；超声波雷达在短距离测距中有很大的优势，在自动驾驶汽车上主要用于泊车系统、辅助刹车等；摄像头是实现众多预警、识别类ADAS功能的基础，能够识别丰富的环境信息；激光雷达功能强大，探测精度高，可获得周围空间的点云数据，实现三维的环境感知和SLAM加强定位；卫惯组合系统的优势主要表现在IMU对GNSS定位结果的修正和信号丢失情况下的定位保证，通过组合系统，卫导和惯导能够实现优势互补，在定位精度和稳定性上都有较好保证。