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五禽戏的起源可以追溯至我国远古时期。根据史料记载，当时中原大地河水泛滥，湿气弥漫，不少人患了于关节不利的“重膇（zhuì）”之症，为此，“乃制为舞”“以利导之”。具有“利导”作用的“舞”，正是远古中华气功导引的一种萌芽。《吕氏春秋·古乐篇》也有类似记载。
除此之外，《庄子》所言“吹呴（xǔ）呼吸，吐故纳新，熊经鸟申（伸），为寿而已矣”提及“熊经鸟申”，并非仅指两个动物的导引动作，而是指模仿走兽飞禽的所有仿生导引动作。熊代表的是走兽，鸟代表的是飞禽，即当时的人希望通过练习这种模仿走兽飞禽的导引术，来达到长寿的养生目的。这里也是对古代养生之模仿动物姿势习练气功功法动作的形象记载。同时，湖南长沙马王堆三号汉墓出土的帛书《导引图》也有不少模仿动物的姿势，如“龙登”“鹞背”“熊经”，虽然一部分出土的图中注文有一定的残缺，但仍可看出模仿猴、猫、犬、鹤、燕以及虎豹扑食等动作。华佗编创的五禽戏之记载最早见于陈寿的《三国志·华佗传》：“吾有一术，名五禽之戏：一曰虎，二曰鹿，三曰熊，四曰猿，五曰鸟。亦以除疾，兼利蹄足，以当导引。”在范晔的《后汉书·华佗传》中，也有与此基本相同的记载。这些史书的记载，确也证明华佗编创了养生功法五禽戏。从现有文献资料来看，南北朝时名医陶弘景所著的《养性延命录》最早用文字描述了五禽戏的具体动作，南北朝距东汉末年不过300年，因此可以认为该套五禽戏动作比较接近华佗创编的五禽戏，但是操练起来动作难度较大。明朝周履靖的《夷门广牍·赤凤髓》，清代曹无极的《万寿仙书·导引篇》和席锡蕃的《五禽舞功法图说》等著作大多以图文并茂的方式，较为详细地描述了五禽戏的习练方法。尤其是文字说明部分，不仅描述了“五禽”的动作，而且还有神态的要求，并结合了气血的运行。但是，这些五禽戏功法的记载内容与《养性延命录》的记录有极大出入，“五禽”动作均为单式，排序也变为“虎、熊、鹿、猿、鸟”。
五禽戏发展至今，也逐渐形成不少流派，而且每个派别都有不同的风格特点，但是从整体来看，他们都是根据“五禽”的动作，结合自身练功体验所编的“仿生式”导引法，以活动筋骨、疏通气血、防病治病、健身延年为目的。不同流派主要如下，外功型：偏重肢体动作，模仿五禽动作，意在强身健体，如五禽戏功法；内功型：仿效五禽神态，以内气运行为主，重视意念锻炼，如五禽气功图；以刚为主：通过拍打、按摩来治疗疾病，甚至用于散打技击、自卫御敌，如五禽拳、五禽散手；以柔劲为主：讲究动作姿势优美矫健，以舞蹈形式为主，如五禽舞、五禽功法图。
健身气功·五禽戏的动作编排，按照《三国志·华佗传》的记载，顺序为虎、鹿、熊、猿、鸟；数量沿用了《养性延命录》的描述，每戏两动，共为10个动作，在功法的开始部分与结束部分，增加了起势调息和引气归元两式动作，以体现形、意、气的统一，更加符合习练者的实践，尤其适合中老年人群体的运动规律；它的动作素材来源于传统传承，吸取了优良传统的精华并对其加以提炼与改进；其中对动作的设计考虑与形体美学、现代人体运动学等进行有机结合，突出时代特征和科学健身理念；在习练过程中，健身气功·五禽戏功法的动作仿效了虎之威猛、鹿之安舒、熊之沉稳、猿之灵巧、鸟之轻捷，力求蕴含“五禽”的神韵，形神兼备，意气相随，内外统一。
健身气功·五禽戏作为养生导引术中的经典代表，其功效已被历史证明，现代人通过它来养生保健，长期坚持锻炼，必有收获。在健康中国的时代背景下，探寻传统体育养生文化的功能与价值，对促进全民健康、助力全民健身具有重要意义。