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1976年，朱汉章教授发明了针刀技术，后逐渐发展成为针刀医学。近年来，针刀医学理论不断充实、技术不断完善、临床经验不断丰富，为学科发展奠定了理论和实践基础。
针刀是将针灸针和手术刀有机融为一体的医疗器械；是集合了针灸针和手术刀两者的特点，以针刺的理念刺入人体组织，然后完成切开、牵拉及机械刺激等一系列治疗操作的器械。现代针刀器械并非来自古代镵针、铍针等带刃针具，也与这些古代带刃针具的用途和使用方法无相似性。《灵枢·九针论》曰：“镵针者，取法于巾针，去末寸半，卒锐之，长一寸六分，主热在头身也……铍针，取法于剑锋，广二分半，长四寸，主大痈脓，两热争者也。”
针形如箭头，主要用于浅刺出血，治疗头身热病及皮肤疾患等。铍针是形如宝剑，两面有刃的针具，用于刺破痈疽，排出脓血。而针刀大多用于对软组织的松解，以治疗运动系统慢性损伤或经筋痹证，所以两者是没有关联的。
针刀疗法是以针刀医学理论为基础，以针刀为治疗工具，以针的方式刺入人体，在人体内发挥针和刀的治疗作用的疗法。
针刀医学是以中医基础理论为指导，结合西医学及自然科学成果并加以创新，以针刀为主要工具治疗疾病的医学。
针刀医学是医学的一个新兴分支学科，并非脱离中、西医学凭空产生的一门新医学，而是为了满足临床需求，以现有的医学研究成果和自然科学成果为基础，创新发展而成的一个相对独立的新的医学分支学科；是研究针刀疗法的作用效应、作用机理及作用规律的学科。
解剖学是一门古老而成熟的学科，解剖学在当代的发展主要是满足临床的各种需求。虽然国内外学者在解剖方面已经做了大量研究，形成了诸如正常人体解剖学、局部解剖学、表面解剖学、触诊解剖学、断层解剖学、手术入路解剖学等，但这些研究并不是针对针刀治疗，虽然可以为针刀治疗提供帮助，但仍不能完全解释针刀治疗机理和指导针刀操作。因此，针对针刀医学临床实际需求开展针刀医学应用解剖学，如立体解剖学、动态解剖学、微观解剖学等的研究是非常有必要的，而且是针刀医学的重要内容。
针刀医学所需的应用解剖学包含两方面的内容，即解释针刀治疗机理和指导针刀治疗操作。针刀医学常以软组织为切入点，治疗过程的基础是穿刺，因此要从软组织与神经、血管、骨、关节的关系的角度去解释疾病的发生和针刀治疗的机理。
针刀器械是针刀治疗所依赖的主要工具，对于针刀治疗来说具有至关重要的作用。最初的针刀器械由注射针头发展而来，经过朱汉章教授及广大医学工作者的共同努力，针刀器械不断得到改良，研发形成了多种不同材质、不同类型、不同用途，不同流派的针刀器械。不断满足了临床需求，方便了治疗操作，提高了治疗效果，减少了不良反应。如专门用于治疗腱鞘炎的镰形针刀和推割刀，用于骨减压的骨减压针刀，以及用于临床带教的双柄针刀、刻度针刀等。
与此同时，人们也在不断探索针刀治疗辅助设备。针刀治疗床、针刀治疗椅、针刀专用手术套装等辅助设备的出现，能够有效地提高针刀治疗的有效性、便利性和安全性。为了提高针刀刺入的准确性，有人提出了不同的针刀可视化方案，例如利用计算机模拟人体组织介导进针路径，以及利用X线或超声介导进针路径等。
每一种疗法都有其特定的适应证范围，对于适应证的把握是治疗的前提。根据已经发表的针刀文献来看，针刀疗法的适应证非常广泛，优势病种相对集中为肌肉骨骼和结缔组织疾病。
针刀医学是一门新兴学科，人们对其适应证和优势病种的认识尚不统一。针刀疗法的适应证和优势病种还有很大的拓展潜力，随着研究的深入，其适应证和优势病种也处于动态变化中。因此，采取科学的研究方法，本着大胆假设、小心论证的科学态度来看待针刀治疗的适应证，不断筛选适应证和优势病种是针刀医学的重要任务。
针刀应用技术是针刀治病的具体手段，包括针刀治疗方案的优化及标准化方案的制定和修订。针刀诊疗技术是针刀治病的重要手段，包括术前诊断、术前准备、定点方式、进针方式、操作手法、术后手法和康复等方面。针对不同的适应证和优势病种，不断优化针刀治疗的流程和方案，是针刀医学的重要任务。随着针刀器械的逐步改良和诊疗方案的不断优化，会逐渐形成针对特定疾病的标准化方案，甚至对标准化方案进行修订。
基础研究是认识自然现象，揭示自然规律，获取新知识、新原理、新方法的研究活动。基础研究虽不能直接解决临床问题，但它是临床应用技术的基石，直接决定着应用技术的发展水平。只有不断加深对人体病变规律及针刀治疗的作用效应、作用机制和作用规律的了解、把握，才能不断优化针刀应用技术，更好地解决临床问题并解决更多的临床问题。针刀疗法最常见的适应证是慢性软组织损伤，经过不断的基础研究，人们对软组织的生理功能、病变规律有了一定的认识，指导针刀治疗的正是这些来自基础研究的成果。此外，人们也在逐渐展开针刀疗法对病变组织、器官的作用效应、作用机制和作用规律的研究，其结果也必然成为针刀治疗的指导理论。
针刀医学的出现，在一定范围内填补了保守疗法和外科手术之间的空白。对运动系统慢性损伤而言，一般采用制动、非甾体类抗炎药、针灸推拿、局部封闭等保守疗法。若保守疗法效果不佳则只能选用手术疗法，但采用手术疗法患者痛苦比较大，对组织的损伤也比较大。针灸针针刺伤口很小，但切开和分离作用很弱；手术刀切开分离作用很强，但创伤比较大。而针刀是针灸针和手术刀的结合，针刀能够完成一定的切开和分离等操作，又不会带来普通外科手术的创伤。因此，针刀在吸收了二者长处的同时，避免了二者的不足。可以说，针刀疗法是介于保守疗法和外科手术之间的一种准手术疗法，弥补了在治疗运动系统慢性损伤方面保守疗法和手术疗法之间的空白，为运动系统慢性损伤的治疗带来了一种新的选择。
针刀医学既是对现代针灸学的复古，也是对传统针灸学的创新。
针刀治疗的本质是经皮微创软组织松解术，传统针灸学中具备这种治疗作用，但是在近现代随着针具和刺法的不断演变，传统针灸学当中的软组织松解技术逐渐淡出了人们的视野。针刀医学的兴起在客观上使得这一传统针灸学中已不广为人知的技术重新为人所知，从这一角度来说针刀医学是对现代针灸学的复古。
针刀医学从现代的视角认识并治疗疾病，对经筋学说和经筋刺法进行了现代解读。古代针具以钝性松解为主，效果较弱且痛苦较大。针刀前端的平刃具有较强的锐性松解作用，且比传统针具针对性更强。另外，古代针灸学没有系统的解剖学指导，松解效果在一定程度上又与组织创伤成正比，因此在古代做软组织松解具有较高的盲目性、风险性；而现代的针刀治疗有丰富的解剖学知识指导，因此安全性、有效性均有所提高。所以说针刀医学也是对传统针灸学的创新。
针刀医学发展了对经筋病的认识，推动了经筋疗法的进步，推进了针灸学的发展。现代针灸学对经筋和经筋病的重视程度远不及对经脉的重视程度，现代的针具和刺法并未发挥出治疗经筋病的最佳效果。针刀器械和针刀治疗技术不但提供了新的视角去认识经筋和经筋病，同时从西医学的角度对传统针具和经筋刺法的实质进行了解释。根据临床规律研制开发的针刀器械和针刀治疗技术，提高了人们对经筋理论的重视程度，推动了传统经筋疗法的发展，使之更加符合时代，同时在客观上推动了针灸学的发展，在未来可能成为针灸学发展的重要动力。
针刀医学立足于中西医交汇点，成为中医技术现代化的典范。中医经筋痹证与西医学的运动系统慢性损伤相对应，经筋刺法与西医学的软组织松解术相对应，针刀医学是中西医殊途同归的交汇点。针刀医学立足于中西医的交汇点，从中西医各自的角度看待同一种疾病，通过中西医各自的技术相互融合形成新技术，对于中医现代化具有示范作用。