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古代中医外科文献常见“针刀”或“刀针”并称，这里的“针刀”“刀针”和现代的针刀不是一个概念，而是当时针灸器械和外科手术器械的统称，多用于排脓放血。如南宋严用和《济生方·痈疽论治》载：“疽之证甚恶，多有陷下透骨者，服狗宝丸，疮四边必起，依前法用乌龙膏、解毒散讫，须用针刀开疮孔，其内已溃烂，不复知痛，乃纳追毒丹于孔中，以速其溃。”明代吴昆《医方考·笔针》载：“《名医录》云：李王公主患喉痈，数日痛肿，饮食不下。召到医官，尽言须用刀针溃破。公主闻用刀针，哭不肯治。痛迫，水谷不入，忽有一草泽医曰：某不用刀针，只用笔头蘸药痈上，霎时便溃。公主喜，令召之。方两次上药，遂溃出脓血一盏余，便宽，两日疮无事。令供其方，医云：乃以针系笔心中，轻轻划破而溃之尔，他无方也。”
现代的针刀，特指针刀疗法，此疗法于1976年由朱汉章教授发明，来源于一种民间疗法，经过40多年，已发展成为一门基于现代针灸学和外科技术发展而成的新兴交叉学科——针刀医学，其具有相对独立的理论依据、治疗手段和研究范畴。