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相传商代末年，有个孝悌兼全的人，姓姬，名叫泰伯，是周君古公亶父的长子。他有两个弟弟，名叫仲雍和季历。季历生了一个儿子，取名姬昌，就是后来的周文王。
姬昌出生的时候，飞来了一只赤色的雀子，衔着丹书，栖落在门前的树枝上，人们都说这是有圣德的人将要降临人世的祥瑞之兆。
古公亶父因此认为姬昌有振兴王业的天命，于是想把君位先传给季历再传给姬昌。
泰伯体察到父亲的心思，为了尊重父意，成全弟弟，就与仲雍相约出走。就在这时，古公亶父病了，于是兄弟二人就以上山采药为由，离开都城，躲到了当时被称为荆蛮之地的江南。他们披散了头发，并在身体上刺上了蛮夷的图腾，表明自己不愿回去继位的决心。这样季历自然得位，太王也不再受传位不公的非议。
孔夫子感叹说：“泰伯有至德，却浑然无迹，使后世的人们无从称颂。”
诚者，非自成己而已也，所以成物也。成己，仁也。成物，知也。性之德也，合外内之道也，故时措之宜也。
[时措] 日常行为举措。
诚，并非只是成就自己，成就自己的前提是成就事业，顺应万物化育的至理，使万物得以自在地成长，从而使自己的事业有成。实现自己的人生，达到完美的境界，是仁德。成全万物，使其自由发展，是智慧。仁德与智慧是人的天性的基础，是寓于中而形诸外的大道。因此，无论何时何地，只要心怀至诚，就是中道。
郑玄说：“以至诚成己，则仁道立。以至诚成物，则知弥博。此五性之所以为德也，外内所须而合也，外内犹上下。”
孔颖达说：“人有至诚，非但自成就己身而已，又能成就外物。若成就己身，则仁道兴立，若能成就外物，则知力广远，诚者是人五性之德，则仁、义、礼、知、信皆犹至诚而为德，至诚之行合于外内之道，无问外内，皆须至诚。于人事言之，有外有内，于万物言之，外内犹上下。上谓天，下谓地。天体高明，故为外；地体博厚闭藏，故为内也。是至诚合天地之道也。至诚者成万物之性，合天地之道，故得时而用之，则无往而不宜。”
朱子说：“诚虽所以成己，然既有以自成，则自然及物，而道亦行于彼矣。仁者体之存，知者用之发，是皆吾性之固有，而无内外之殊。既得于己，则见于事者，以时措之，而皆得其宜也。”