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物联网起源于两种技术：射频识别（Radio Frequency IDentification，RFID）和无线传感器网络（Wireless Sensor Network，WSN）。更多内容参考视频。
1999年，美国麻省理工学院的自动识别（Auto-ID）中心（2003年改为实验室）在研究RFID时提出了物联网概念的雏形，最初是针对物流行业的自动监控和管理系统设计的，其设想是给每个物品都添上电子标签，通过自动扫描设备，在互联网的基础上，构造一个物-物通信的全球网络，目的是实现物品信息的实时共享。同年，中国科学院启动传感网项目，开始了中国物联网的研究，以便利用传感器组成的网络采集真实环境中的物体信息。2003年，美国《技术评论》把传感网络技术评为未来改变人们生活的十大技术之首。
2005年，国际电信联盟（International Telecommunication Union，ITU）发布了《ITU互联网报告2005：物联网》，正式提出了物联网的概念。报告指出，世界上所有的物体从轮胎到牙刷、从房屋到纸巾都可以通过互联网主动进行信息交换。ITU扩展了物联网的定义和范围，不再只是基于RFID和WSN，而是利用嵌入到各种物品中的短距离移动收发器，把人与人的通信延伸到人与物、物与物的通信。
2009年，IBM公司提出智慧地球的概念，认为信息技术（Information Technology，IT）产业下一阶段的任务是把新一代信息技术充分运用到各行各业中，具体来说，就是把传感器嵌入到电网、铁路、桥梁、隧道、公路、建筑、供水系统、大坝和油气管道等各种物体中，并进行连接，形成新一代的智慧型基础设施—物联网。
2009年，中国政府提出“感知中国”的战略，物联网被正式列为国家五大新兴战略性产业之一，写入“政府工作报告”，使物联网在中国受到了全社会极大的关注，一些高等院校也开设了物联网工程专业。2011年正式颁布的中国“十二五”规划指出，在新兴战略性产业中，新一代信息技术产业的发展重点是物联网、云计算、三网融合和集成电路等。2016年中国“十三五规划建议”提出，实施“互联网+”行动计划，大力发展物联网技术和应用。
2008年，欧洲智能系统集成技术平台（the European Technology Platform on Smart Systems Integration，EPoSS，是一个行业驱动的政策计划）在其《2020年的物联网》报告中，对物联网的发展做了分析预测，认为未来物联网的发展将经历4个阶段：2010年之前RFID被广泛应用于物流、零售和制药领域，2010—2015年物体互联，2015—2020年物体进入半智能化，2020年之后物体进入全智能化。
物联网的发展最终将取决于智能技术的发展。要使物体具有一定的智能，起码要在每个物体中植入一个识别芯片。物体的种类、数量及芯片的成本和处理能力等，都是限制物联网全球普及的因素，因此真正步入理想的物联网时代还需要一个漫长的过程。