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3.2 相量法求解

之前我们将输入 u t )= U 0 cos( ωt u s t )应用到几个微分方程中,并证明了

U 0 | G (j ω )|cos( ωt +∠ G (j ω )) u s t

是解的一部分。将 G (j ω )作为微分方程的传递函数,现在证明这个表达式始终是具有特殊初始条件的微分方程的解。这是使用相量完成的。

例2 相量法求解

再次考虑微分方程(3.4)和(3.5)给出的例子,但这次用复相量法求解。接下来考虑微分方程

其输入为

u t )= U 0 cos( ωt )对于-∞< t <∞

首先求解这个微分方程,令输入为给出的复相量函数:

加粗的 u 表示它是复数。原始输入 u t )为

u t )=Re{ u t )}=Re{ U 0 e j ωt }

我们现在求这种形式的复相量解:

其中, A =| A |e j∠ A ∈ℂ是复常数 [2] 。也就是说,我们想找到 A ∈ℂ使 x t )= A e j ωt 是微分方程的一个解:

将式(3.17)与式(3.18)代入得到

A e j ωt 的导数是j ω A e j ωt 时,上式变为

(j ω 2 A e j ωt +j ω A e j ωt + A e j ωt = U 0 e j ωt

计算的简单性是使用相量法求解的原因,我们有组合项:

((j ω 2 +j ω +1) A e j ωt = U 0 e j ωt

所以

即复变函数输入 u t )= U 0 e j ωt 的微分方程(3.19)的解是简单的:

x t )= G (j ω U 0 e j ωt

因此,输入为 u t )= U 0 cos( ωt )的式(3.16)的解为

更详细地写为

刚刚证明了 x t )和 u t )满足

令等式两边的实部和虚部相等,则有

u R t )= U 0 cos( ωt )时,得到式(3.16)的解为 x R t )=Re{ x t )}=Re{ G (j ω U 0 e j ωt }。

现在我们来看式(3.16)的解,从 t =0开始。对于 t >0,输入 u t )= U 0 cos( ωt u s t ),得到

满足微分方程(3.16),初始条件为

也就是说,由式(3.21)给出的 x t )是微分方程(3.16)在初始条件 t =0,输入为 U 0 cos( ωt u s t )时的唯一解。另一方面,由式(3.9)给出的 x t )是在零初始条件下的唯一解

例3 相量法求解

让我们用复相量法重新考虑输入为式(3.12)的微分方程(3.11)。也就是说,考虑

其输入为

u t )= U 0 cos( ωt u s t

为了求解这个方程,我们首先取输入为给定的复相量函数:

u t )= U 0 e j ωt = U 0 cos( ωt )+j U 0 sin( ωt )对于-∞< t <∞

u t )= U 0 e j ωt ,我们求微分方程的解 x t ):

相量形式为

将式(3.24)代入式(3.23)得到

计算导数项得到

(j ω 2 A e j ωt -j ω A e j ωt + A e j ωt = U 0 e j ωt

((j ω 2 -j ω +1) A e j ωt = U 0 e j ωt

复相量 A

那么解就可以简单表示为

x t )= G (j ω U 0 e j ωt

输入为 u t )= U 0 cos( ωt )的式(3.22)的解为

x t )=Re{ G (j ω U 0 e j ωt }=Re{| G (j ω )|e j∠ G (j ω ) U 0 e j ωt }=| G (j ω )| U 0 cos( ωt +∠ G (j ω ))

最后,从 t =0开始,输入为 u t )= U 0 cos( ωt u s t )的微分方程

的解为

x t )=| G (j ω )| U 0 cos( ωt +∠ G (j ω )) u s t

初始条件为

相反,式(3.15)是同一个微分方程的解,但初始条件为0。式(3.15)中由于 G s )的极点(例如 )引起的响应不会消失,所以相量法得到的解并不是一个正弦稳态解。 hLQR2PrbOJhQESJyK9wIDz0riOUk62EtIhLBeaUzhCE0480zVosvrp16LHZGENO7

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