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使用电流指令放大器可以输出所需电流。使用这种放大器，我们可以将磁悬浮系统的输入电流设为 i （ t ），磁悬浮系统的微分方程模型如下（见第13章）
式中， C 是常数， m 是钢球的质量， g 是重力加速度。该微分方程模型很重要，因为对于任何给定的线圈输入电流 i （ t ），这些微分方程的解可以给出钢球位置 x （ t ）和速度 v （ t ）= x .（ t ）的值。然而，该模型是非线性的。在倒立摆的问题中，我们可以获得一个近似的线性模型。特殊情况下，我们令钢球的期望位置（恒定）为 x 0 ，然后选择电流 i 0 使钢球的加速度为零，即
满足Δ
x
≜
x-x
0
，
，
u
≜
i-i
0
。我们将在第13章中说明
是Δ
x
和
的有效线性模型，同时
u
很小。学习第3章后，可以推导出相应的拉普拉斯变换模型是
图1-21所示为W. Barie构建的磁悬浮系统 [10] 。图中显示光通过球的顶部反射到光电探测器的传感器。使用此装置，可以观测到电磁铁下方球的位置。