控制问题是指用
x
(
t
)和
θ
(
t
)的测量值来确定施加到小车上的力
u
(
t
),从而使摆杆不会掉落。控制算法是一个简单的函数,在给出
x
(
t
)和
θ
(
t
)值的情况下计算出
u
(
t
)的值。可以使用上述传递函数模型或者微分方程模型来设计控制器。在本书的前半部分,我们以传递函数模型为基础进行控制设计,在本书的后半部分,我们基于微分方程模型来进行控制。
CYU7OvH+GVRr+w1hh8Pg8pNQ6fh3+ocY+qEmYT9lXZ2EqHeFy2QcwmbOpzLqeCUV