控制问题是指用
x
（
t
）和
θ
（
t
）的测量值来确定施加到小车上的力
u
（
t
），从而使摆杆不会掉落。控制算法是一个简单的函数，在给出
x
（
t
）和
θ
（
t
）值的情况下计算出
u
（
t
）的值。可以使用上述传递函数模型或者微分方程模型来设计控制器。在本书的前半部分，我们以传递函数模型为基础进行控制设计，在本书的后半部分，我们基于微分方程模型来进行控制。
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