下载掌阅APP，畅读海量书库
立即打开
我们可以把四个螺旋桨的转速看作四旋翼的控制输入
。通常四旋翼有一个惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU），它由一个三轴加速度计、一个三轴速率陀螺和一个三轴磁力计组成。三轴加速度计提供四旋翼在
三个方向的惯性加速度（即相对于地球的加速度）。三轴速率陀螺给出了四旋翼在
坐标系下的角速度向量（
p
，
q
，
r
）。三轴磁力计给出在
方向下周围的磁场环境
。使用IMU可以估计四旋翼相对于地球坐标系的方向（
相对于
的方向）以及四旋翼质心相对于地球的速度向量。根据四旋翼的方向、速度和位置，反馈控制器（微处理器上的算法）可以计算出每个螺旋桨的转速，以使四旋翼跟踪参考轨迹运动。