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从古埃及园林出现至今，世界造园已有5000多年的历史，但以城市公园的形式出现，却只是近一二百年的事情。17世纪中叶，首先在英国，继而在全欧洲爆发的资产阶级革命，武装推翻了封建王朝，建立起土地贵族与大资产阶级联盟的君主立宪政权，宣告资本主义社会制度的诞生。新兴的资产阶级没收了封建领主及皇室的财产，把大大小小的宫苑和私园向公众开放，统称为“公园”。这些园林具备城市公园的雏形，为19世纪欧洲各大城市公园的发展打下了基础。
18世纪60年代，英国工业革命开始，资本主义得以迅速发展。由于工业盲目建设，城市无序蔓延，城市人口急剧增加，城市卫生与健康环境日益恶化。在这种情况下，资产阶级为了改善居民（特别是工人阶层）的生活居住环境，缓解资产阶级与工人阶级的矛盾，开始建设城市公园，以改善城市生态环境，满足居民的游憩需求。1843年，英国利物浦市动用税收建设面向公众开放的伯肯海德公园，标志着第一个城市公园正式诞生。
伯肯海德公园由帕克斯顿负责设计，1847年工程完工。公园内人车分流的理念是帕克斯顿最重要的设计思想之一。公园由一条城市道路（当时为马车道）横穿，方格化的城市道路模式被打破，蜿蜒的马车道构成了公园内部主环路，沿线景观开合有致、丰富多彩。步行系统则时而曲径通幽，时而极目旷野，在草地、山坡、林间或湖边穿梭。
这时期，另一个著名公园为英国伦敦的海德公园。该公园位于伦敦市区的西部，长0.8km，宽1.6km，面积约160hm 2 ，是伦敦市区最大的公园，也是伦敦于17世纪初第一个开放给大众的公园。1851年的万国博览会在此地举办。
海德公园与肯辛顿花园以蛇形湖相邻，夏天是划船和游泳的热门场地。公园右上角的演说角，是英国民主的历史象征，市民可在此演说任何有关国计民生的话题，这个传统一直延续至今。公园内有著名的皇家驿道，道路两旁巨木参天，整条大道就像是一条绿色的“隧道”，许多骑马爱好者经常在这里遛马。公园中有森林、河流、草原等各种景观，绿野千顷，静谧悠闲。
19世纪下半叶，欧洲、北美工业化在带来经济繁荣的同时，也给城市带来严重的生态问题。为改善城市环境，各国开始大力建设城市公园，其中最有名的当属纽约中央公园。它是美国第一个城市公园，于1858年由奥姆斯特德与合伙人沃克设计，到1876年全部建成。公园面积达340hm 2 ，公园中有总长93km的步行道，9000张长椅和6000棵树木，园内有动物园、运动场、美术馆、剧院等设施，每年吸引多达2500万人次进出。纽约中央公园的建设受到了高度的评价，该公园不仅实现了在城市人工环境中建设大面积的公园以改善城市的生态环境，同时也达到了促进城市房地产开发、提高城市土地利用经济效益、促进城市经济发展的目的。
随后，其他城市纷纷仿效，在欧洲和北美掀起了建设城市公园的热潮——“城市公园运动”。
虽然在城市公园运动期间各国城市建设了许多城市公园，但当时的城市公园多由密集的建筑群包围，形成生态环境脆弱的“孤岛”。1880年，奥姆斯特德在波士顿的城市规划中首次提出了公园系统的概念。所谓公园系统就是指公园绿地（包括公园以外的开放绿地）和公园路所组成的系统，通过将公园绿地与公园路系统连接，达到保护城市生态系统、促使城市良性发展、增强城市舒适性的目的。
波士顿公园体系充分利用了河流、泥滩、荒草地所限定的自然开放空间，利用60~457m宽的线形空间，将数个公园及穆德河连成一体，改变了波士顿中心地区空间环境的总体面貌，形成了后来被称为“翡翠项链”的公园体系。
城市公园从产生至今已有两百多年的历史。在这期间，随着社会经济的发展、科学技术水平的提高，以及各种艺术思潮的影响，人们对城市公园的认识也在不断发展，使得城市公园的形式、风格发生了多次变革。
从城市公园出现至19世纪，城市公园主要以田园风格为主。最初的大部分城市公园，如英国的伯肯海德公园、摄政王公园、海德公园，德国柏林的动物公园，巴黎东郊的万尚林苑和西郊的圃龙林苑等，主要是利用原有的皇家园林改造而成，而这些园林本来就是自然式的，呈现一派田园风光。另外，英国作为当时最先出现城市公园的国家，正兴起风景式园林，因此，英国自然风景园林成为这一时期城市公园的主要风格。
19世纪末，城市公园的田园风格逐渐被对称的几何布局所代替。这类公园在形式上受到来自法国文艺复兴时期规则式园林风格的影响，通过明确的轴线组织宽大的草坪、规则的花圃、整齐的林荫道和纪念性喷泉等景观元素，形成逻辑清晰的序列空间，并创造出一系列宽敞的露天场所，为市民提供更多的休闲娱乐设施和集体活动场地。
公园既是露天场所又是功能性场所，他们更像是一种供人们使用的城市设施，也体现了广泛人文主义的文化思想。这时期，公园的突出代表是美国芝加哥艺术化的格兰特公园和德国汉堡轴向的城市公园。
格兰特公园沿用了法国文艺复兴时期的设计手法，大型的草坪、规则的苗圃、榆树林荫大道、古典的局部景观、公园中心的纪念喷泉等都成为公园设计的主导元素。作为公共空间的公园延续了以城市主要道路轴线作为公园轴线的特点，白金汉喷泉成为公园的焦点及公共活动的中心区域。该设计具有与城市内部结构相呼应与协调的设计风格，并兼具城市绿色元素的功能。
20世纪上半叶，在公园的发展史中被称为“公园改革时代”，改革的典型特征是更注重公园的综合性和实用性，并且更加注重公园的生态平衡和经营管理。设计通常由一个团队合作完成，其中包括园林专家、植物学家、生物学家、工程师、建筑师、社会学家和城市规划师等。这样的组合使设计既符合美学原理，又满足实用标准，荷兰阿姆斯特丹公园就是这种联合设计的产物。
20世纪六七十年代，西方各国面临日益严重的生态危机，人们对城市生态环境日益关注，开始重视城市生态设计理论研究和实践活动。同时，这一时期西方城市工业逐步衰败，为解决弃置工业厂区的改造和再利用问题，其中的有些工业厂区被改造成工业遗址公园，通过对已经破坏的生态环境进行恢复，并增加游憩设施，使其成为市民休息、活动的场所。杜伊斯堡北工业改造公园的诞生就是为解决20世纪70年代鲁尔工业区环境极度污染和经济严重衰退的双重危机而诞生的。
20世纪60年代到80年代，后现代主义在建筑艺术方面的兴起和壮大逐渐扩展和影响到其他设计领域。后现代主义设计描述了后工业社会中文化与生活新的特征，展现出不断运动、变化和多样的设计风格，而这种多样化设计风格现象的出现正是对现代主义的最大挑战。它推翻了现代主义设计的纯洁性、至上性以及着重追求的功能主义，将设计带入“多元”状态，其中包括“波普艺术”“解构主义”“极简主义”“大地艺术”等设计风格。
20世纪八九十年代，后现代主义对公园设计的影响开始逐渐显现出来，并且与其他的艺术思潮一起推动现代园林的发展，其中最有名的城市公园当属法国拉·维莱特公园。
拉·维莱特公园建于1987年，坐落在法国巴黎市中心东北部，占地55hm 2 ，由废旧的工业区、屠宰场改建而成，是城市改造的成功典范，也是20世纪反理性主义最彻底的公园设计作品之一。该公园环境美丽而宁静，是集花园、喷泉、博物馆、演出、运动、科学研究、教育为一体的大型现代综合公园。拉·维莱特公园融入田园风光的生态景观设计理念，以独特的甚至被视为离经叛道的设计手法为市民提供了一个宜赏、宜游、宜动、宜乐的城市自然空间。
拉·维莱特公园设计师屈米用解构的思路，将传统形式的园林分解成各个元素，再用新的功能把这些元素重新组合起来。他从法国传统园林中提取了点、线、面三个体系，并试图通过这三个体系的叠加和组织，形成新的园林结构。其中，“点”系统是基址内按120m×120m架构的方格网交会点处设置的红色小构筑物，被称为“疯狂物”。“点”系统是公园的战略性工具，它既形成空间，又活跃空间；而且它摒弃一切层次和“构图”，同时排斥过去总平面中意识形态“先入为主”的方式。“线”系统是指公园中的两条长廊、几条笔直的林荫路和一条贯穿全园主要部分的流线型游览路，这条游览路打破了方格网所建立的秩序，也连接了公园中10个主题小园。而公园中的“面”系统正是指这10个主题园和其他场地、草坪及树丛。公园中分离与解构出来的“点”“线”“面”系统各自以不同的几何秩序来布局，相互间没有明显的联系，但又以一定的方式叠加在一起，形成强烈的交叉和冲突，构成矛盾的统一体。
自20世纪90年代以来，城市公园呈现出多元化的发展：一是充分借鉴各种艺术形式，体现艺术性的设计，包括大地艺术、极简艺术、波普艺术等；二是功能综合化，城市公园从最初单纯的田园风景到逐渐增加一些基本设施，再到运动休闲观念的贯彻和露天场所体系的形成，直至今天集休闲、娱乐、运动、文化、生态和科技于一身的大型综合公园，城市公园的功能内涵越来越丰富，形式也越来越多样，这种综合性正是应现代城市不断复杂化的社会要求而产生的；三是公园的生态设计，通过采用节水、节能、生态绿化等技术使公园的生态系统达到良性平衡，降低维护成本；四是完全免费开放，公园完全向市民免费开放，这也是区别一个城市公园和一个商业设施的重要依据。
1868年，在上海外滩建成了中国第一个城市公园——上海“公花园”（现在的黄浦公园）。随后，又建成了虹口公园、法国公园（现复兴公园）、极司菲尔公园（现中山公园）。公园内主要布置网球、棒球、高尔夫球等运动场地及散步、休息、游乐场所。公园的风格主要为英国风景式园林或法国规则式园林风格，有大片草坪、树林和花坛，建筑点缀其中。这些公园虽然在功能、布局和风格上基本沿用当时的欧洲公园形式，但对以后我国城市公园的发展具有一定的影响。
我国最早自己兴建的城市公园是无锡市的“锡金公园”。该园位于无锡市中心，曾名无锡公园，俗称公花园，现名城中公园，1906年建成，后园址渐拓，建筑益增。1910年，建多寿楼；1920年，建池上草堂并新镌刻怀素《四十二章经》；翌年，建西社，聘请日本人松田规划调整园景；1921年，建兰茵，其北设天韵社，又建长廊，是年无锡名流为公园题二十四景；1927年，建松崖白塔；1930年，建同庚厅；1933年，建九老阁等。1949年后，市政府多次对该园修葺，使其成为市民品茗、锻炼、休闲和追忆历史的好地方。
1949年，中华人民共和国成立后不久，随着第一个五年计划经济建设和城市建设的开展，我国城市园林绿化建设也逐步获得相应的发展。20世纪50年代后期，我国按城市规模确定公共绿地面积，设置公园、林荫道、滨河路，在一些大城市还建造了植物园、动物园、儿童公园等。如北京的陶然亭公园、什刹海公园，上海的杨浦公园、西郊公园，广州的流花湖公园，武汉的解放公园等。这些新建公园的规划设计是把政治教育活动与劳动人民在绿地中的文化休息活动相结合的园林形式。
近年来，我国的城市园林绿化建设也取得了巨大成就，“随着生态环保理念在全社会的全面推广，各地都在兴修城市公园以美化城市环境，致力打造市民的休闲娱乐场所”。与此同时，我国也出现了一些新的公园类型，如主题公园、湿地公园、工业遗址公园以及体育公园等。
（1）主题公园。伴随旅游业的发展，我国出现了新的公园形式——主题公园。主题公园是以游乐为目标的模拟景观的呈现，其最大特点是赋予游乐形式以某种主题，围绕既定主题来营造游乐内容与形式。园内所有建筑、色彩、造型、植被、游乐项目等都围绕主题服务，共同构成游客容易辨认的特质和游园线索，因此，主题公园具有主题独特、生命周期短、开发高风险等主要特征。
我国第一个真正意义的大型主题公园是1989年开业的深圳锦绣中华微缩景区。得益于荷兰“马都洛丹”小人国的启示，锦绣中华将中国的名山大川和人文古迹以微缩模型的方式展现出来，取得了轰动性的成功。主题公园良好的经济效益和社会效益起到了强烈的示范作用，引致了20世纪90年代初主题公园的又一次投资热潮。20世纪80年代至今，全国已累计开发主题公园式旅游点3000多个。其中，比较著名的有北京的欢乐谷、广州的长隆欢乐世界、珠海的神秘岛、大连的发现王国、宁波的凤凰山主题乐园、沈阳的皇家极地海洋世界、青岛的极地海洋世界、上海的迪士尼乐园、北京的环球影城主题公园等。
（2）湿地公园。近年来，我国愈加重视城市湿地的保护，各大城市纷纷建设生态公园，包括北京市海淀区翠湖国家城市湿地公园、唐山市南湖国家城市湿地公园、杭州市西溪国家湿地公园、无锡市长广溪国家湿地公园、常熟市尚湖国家城市湿地公园、绍兴市镜湖国家城市湿地公园、东营市明月湖国家城市湿地公园、东平县稻屯洼国家城市湿地公园等。
（3）工业遗址公园。伴随城市的发展及经济结构的调整，许多位于城市中心的工业厂区面临拆迁改造的问题。为了更好地保护和利用这些宝贵的工业遗址资源，让它们重新焕发青春和活力，我国开始出现了一类新型的公园——工业遗址公园。工业遗址公园是文化主题公园的一种表现形式，也是保护和传承城市工业历史及工业文明的一种方式，能够让城市长久地保存一份关于工业发展的记忆与历史。具体设计方法多是在保护工业遗址的基础上赋予公园新的功能，如游憩、娱乐、艺术创作、文化展示等。