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城市轨道交通的发展，应坚持量力而行、有序发展的方针，确保城市轨道交通建设与经济发展水平相适应，这是发展城市轨道交通的首要原则。一个城市在研究发展城市轨道交通时，既要考虑城市发展、人民群众出行的需要，又要考虑城市政府承担建设成本、运营成本的能力。应注意区分不同规模、不同经济发展水平的城市，重点在特大城市、大城市中心区和主要城市交通走廊建设轨道交通。对于不同的城市类型，发展城市轨道交通的思路分别如下：
1.特大城市
从国际经验和我国城市发展的实际情况来看，对于特大城市应加快发展城市轨道交通。以国外特大城市为例，日本东京、英国伦敦、法国巴黎非常注重多种城市轨道交通方式的衔接换乘、互补兼容，实现了城市轨道交通网络效益的最大化，城市轨道交通承担了50%以上的城市客运量。因此，对于特大城市应鼓励加快发展城市轨道交通，并有效整合利用城际铁路、市郊铁路等资源，充分发挥城市轨道交通在城市交通中的主体作用，满足城市居民出行需要，有力缓解城市交通拥堵。
2.大城市
对于大城市应通过加强引导，根据城市经济社会发展水平，科学选择城市轨道交通建设类型，合理有序发展城市轨道交通。国外相对较大的城市，普遍采用适度原则发展城市轨道交通，以缓解交通拥堵，解决城市居民出行问题。例如：瑞典斯德哥尔摩人口170万，共有9条轨道交通线路，里程400km；日本大阪人口260万，轨道交通线路130km，日客运量约300万人次。由于我国城市人口密度较大，经济发展水平相对落后，应根据城市具体情况，通过方案比选，合理选择城市轨道交通类型，适度发展城市轨道交通，形成轨道交通、快速公交、公共汽电车协调发展的城市公交服务网络，解决城市居民的基本出行问题。
3.中小城市
根据目前中小城市发展的实际情况和经济水平，原则上应不鼓励中小城市发展城市轨道交通，而应通过鼓励发展公共汽电车系统，特别是发展大容量快速公交系统和加快建设公交专用道，加强城市交通管理，提升城市公共交通服务水平，形成以公共汽电车为主体的高效率的地面公共交通体系，解决城市居民出行问题。巴西库里蒂巴从20世纪70年代开始建设快速公共交通系统，很好地解决了城市交通问题。
城市交通规划是城市交通发展的先导。城市轨道交通发展较好的国际城市，一般都制定了科学合理的城市轨道交通规划，并纳入城市总体规划和城市公共交通整体规划。日本东京编制了首都圈规划，并对城市轨道交通发展进行了明确阐述。美国城市轨道交通项目必须经过严格的方案比选程序，要在轨道交通、快速公交系统、有轨电车、地面公交等不同方案进行可替代性分析，最终确定最优方案。从国内外有关城市发展的先进经验来看，在组织编制城市轨道交通规划时，应充分考虑与其他交通方式的有效衔接，保证城市公共交通整体系统的协调发展。通过加强城市轨道交通规划、建设、运营的有效衔接，确保在规划阶段充分考虑实际运营的需求，避免由于规划时出现问题在系统投入运营后难以整改，影响运营安全和乘客出行。
1.城市自然地理条件
城市自然地理条件主要包括地形地势、水文地质、温湿度等。城市自然地理条件影响城市轨道交通规划，地形地势、水文地质等因素将影响城市轨道交通规划线路的布局和走向。
2.城市规模和性质
城市轨道交通系统选型、规划与设计受到城市规模和性质的影响。城市规模和性质影响了城市轨道交通线网规划规模和线路走向。
3.城市人口规模和结构
城市客流需求是城市交通线网规划和交通方式选择时的主要依据，城市人口和结构、就业情况等是决定客流量的主要因素，影响城市轨道交通系统的规划。
4.城市发展潜力和趋势
城市发展潜力和趋势决定了城市扩张态势，进而影响城市客流的输送需求。为满足城市轨道交通客流需求，城市轨道交通线网规划与设计、城市轨道交通系统选型等需要考虑城市发展潜力和发展趋势的影响。
5.城市经济发展水平
城市轨道交通系统造价相对较高，其发展受到城市经济实力和财政支付能力的影响，在规划和设计城市轨道交通系统时，需要与城市经济发展水平相适应。
6.城市土地利用性质
城市土地开发利用与交通持续发展是一个相互影响、相互制约的过程。不同的土地利用性质决定了土地的用途，直接影响城市轨道交通线路走向。合理利用土地性质可以引导城市结构和城市轨道交通的布局。
7.城市交通状况
城市轨道交通发展状况关系到城市交通系统的发展水平，在进行城市轨道交通系统规划时，需要把城市轨道交通作为城市交通系统的重要组成部分，统筹规划，协调配合，以便发挥各交通方式的优势。
城市轨道交通的选型、规划与设计受到城市轨道交通的形式和特性的影响，主要包括系统形式、运行方式以及技术水平。
1.系统形式
不同的城市轨道交通系统有着不同的特点，包括运输能力、设施设备性能等存在较大的差异。在实际规划中，需要考虑到城市轨道交通系统的适应范围、技术要求、所需的建设费用等，应充分考虑建设效益。
2.运行方式
城市轨道交通系统运行方式有地下、高架和地面运行等，地下运行方式不占用地面道路，运行线路选择比较容易，对环境的影响也较小。高架运行方式，可以有效利用地上空间，与地面交通形成立体交叉。
3.技术水平
城市轨道交通系统技术水平关系到系统功能和可靠性，在选择城市轨道交通系统发展类型时，应充分考虑城市轨道交通系统技术水平的合理性，宜选用技术成熟的城市轨道交通类型。
在城市轨道交通规划中，系统选型、线路走向、线路敷设方式等方面受到造价的影响。城市轨道交通线路建设造价主要包括前期工程费（征地补偿、城镇土地使用税、管网设施拆迁等）、土建设施费（车站、区间，车辆基地、轨道工程等）、设备购置费（通信信号系统、供电系统、通风空调系统等）及车辆购置费等。
一般来说，城市轨道交通工程造价中，土建工程费用占总造价的50%～55%。技术设备的建设、购置、安装费用占总造价的45%～50%。从北京、上海、广州等城市部分线路的统计数据来看，城市轨道交通地下线路（钢轮钢轨）的正线造价为3亿～5亿元/km。受特殊的地理环境和地质条件、设备系统的配置及国产化率等因素影响，城市轨道交通线路的造价存在着差异。