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中国古代有许多关于马的故事与传说：有空中飞行的天马，有日行千里的千里马，还有能带人走出迷途的老马。
春秋时期，齐桓公是春秋五霸中的第一位霸主。有一次，燕国被北方的游牧民族山戎侵犯，燕王向齐国求救，齐桓公率领大军前去救援。一听说齐国大军到来，山戎人劫了一批百姓，抢了很多财宝，逃回北方去了。为了消除北方的隐患，齐军一直向北追去，经过激战，最终取得了胜利。
齐军是春天出征的，等他们凯旋时已是冬天，沿途的草木凋谢变了样，他们在一个山谷里迷了路，既分不清东西南北，也辨不出前后左右，怎么也找不到来时的路。齐桓公派士兵多次探路，也没有弄清楚该怎么走。眼看军队的粮草就要消耗殆尽，形势十分危急。这时，随行的管仲忽然想出了一个办法，他对齐桓公说：“听说马能认得路，不如找几匹老马，让它们走在前面，也许能带领我们走出这个地方。”
于是，齐桓公叫人挑了几匹老马，让它们在前边带路，果然齐军跟着老马走出了迷谷。大家死里逃生，都称赞管仲足智多谋。
从此，“老马识途”成为一个成语，用来比喻有经验的人对事情比较熟悉。