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绳子作为人类日常用品已经存在了很久。根据神话传说，女娲就是用类似绳子的藤蔓，用泥土创造了人类。而关于跳绳最早的历史记载是在汉代，汉代的石像上描绘了关于跳绳的场景，说明跳绳早在汉朝时期已经存在。
《北齐书·后主纪》中描述到孩子们手持绳子，一边跳绳一边歌唱“高末”的活动场景，是对那个时代跳绳形式的一种反映，此种跳绳伴唱的形式在一定程度上为后人的跳绳活动形式奠定了基础。随后，关于跳绳游戏的记载出现在南朝梁代宗懔的《荆楚岁时记》中，其中提到的“飞百索”，指的便是跳绳游戏。
随着时间的推移，我们可以发现几乎历代都有跳绳活动的记载。
例如唐代的段成式在《酉阳杂俎·境异》中写道：“八月十五日，行像及透索为戏。”这表明，唐代不仅有跳过绳索的游戏，还将其命名为“透索”，跳绳游戏活动开始有了专门的称呼。
跳绳活动在南宋以后，逐渐向杂技百戏发展，并被世人称为“跳索”。
在辽代，儿童跳绳也非常普及。据记载，在宣化辽墓中的张匡正墓区域，发现了一件十分珍贵的文物——《幼童跳绳图》。这件神器上绘制了孩子们的跳绳游戏，画面中左右两个小孩弯腰屈膝，用力晃动一条长绳，而中间的一个小孩则是赤身裸背，屈膝展臂，轻盈地跳跃。这幅画的构图非常精巧，具有非常高的历史价值。
明朝时，跳绳逐渐演变成一种民间风俗，节日里人们经常会举办跳绳活动。此外还出现了多人轮流跳跃的跳绳游戏方式。这种运动在妇女中间也很受欢迎。当时此类跳绳游戏还有一个新的名称，叫作“跳马索”。
在清代，跳绳已经成为一项备受孩童欢迎的冬季户外活动。过年的时候，孩童常常会跳百索，为新年增添喜庆的气氛。他们一边敲打“太平鼓”，一边用节奏明快的歌谣伴唱，十分融洽。相关记载有如清代的《乐陵县志·经制·风俗》，其中写到清代民间也有女子跳百索的活动。元宵节时，常有女子跳绳，被称为“跳百索”，是女子们展示自己跳绳技巧的一种形式。而清代晚期曾刊行的《有益游戏图说》中，则把跳绳称为“绳飞”，无论从跳绳的方式还是叫法上都继承和发扬了历代跳绳活动的传统。
跳绳运动在新中国成立后更是得到迅速发展。由于其易学易练、场地要求低、器材成本低、健身效果好等特点，跳绳这项运动在广大群众中迅速普及。因此，跳绳不仅在大众体育中保持着旺盛的生命力，也逐渐被引入到学校体育中，被列为重要的体育运动项目，并深受广大师生喜爱。例如1959年时陕西师范大学，便率先拉开了跳绳复兴运动的序幕，不仅对跳绳进行了系统的整理，同时还规范了跳绳运动的赛事和培训，并举办了全国第一个跳绳训练班和跳绳赛事。
2007年10月，《中国跳绳竞赛规程》通过了国家体育总局的审定，同年全国跳绳教练和裁判员培训首次在北京成功举办，此后国家体育总局每年都会组织一次全国性的跳绳大赛，运动水平也在逐年上升。
2013年，跳绳首次作为全国中小学体质健康测试内容，并作为唯一一项可达到“超满分”的项目，被列入《国家体质健康标准》测试表中，即一分钟单摇双脚跳。从此跳绳开始渗透到中小学生日常学习和生活中，给学生带来健康的体魄和乐趣。
如今花样跳绳也正式进入到中小学体育与健康教材——《义务教育体育与健康课程标准（2022版）》中，作为学生必须掌握的一项运动技术，受到大部分学生的喜爱。
跳绳运动虽起源于中国，现已受到全世界的推崇。国外众多医学专家证明，跳绳是一项完美的健康运动。跳绳在大众健身领域广受国外健身人士的欢迎。除了中国外，许多欧美发达国家和亚洲的国家都把跳绳列为本国运动会的正式比赛项目。
在20世纪90年代，总部位于加拿大蒙特利尔，理事会设于比利时布鲁塞尔的国际跳绳联盟正式成立，成立之初便迅速吸引了50多个成员的参与，并在不断扩大。其中规模最大的国际型赛事便是每两年一次的世界跳绳锦标赛，现已成功举办了十多届。
2019年7月，在挪威跳绳世界杯举办期间，国际跳绳联盟（FISAC-IRSF）和世界跳绳联盟（WJRF）宣布合并，成立了国际跳绳联合会（The International Jump Rope Union，简称IJRU），这标志着国际跳绳运动的发展翻开了规模化和组织化的新篇章，同时跳绳这项运动也将在世界范围进一步推广。