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工业机器人在空间动作时，其动作领域的空间成为危险场所，有可能发生意外的事故。因此，机器人的安全管理者及从事安装、操作、保养的人员在操作机器人或机器人运行期间要保证安全第一，在确保自身及其他人员的安全后再进行操作。
ABB机器人可以应用于弧焊、点焊、搬运、去毛刺、装配、激光焊接、喷涂等方面，这些应用功能必须由相应的工具软件来实现。不管应用于何种领域，机器人在使用中都应当避免出现以下情况：
①处于有燃烧可能的环境。
②处于有爆炸可能的环境。
③处于无线电干扰的环境。
④处于水中或其他液体中。
⑤以运送人或动物为目的。
⑥工作人员攀爬在机器人上面或悬垂于机器人之下。
⑦其他与ABB推荐的安装和使用环境不一致的情况。
若将机器人应用于不当的环境中，可能会导致机器人的损坏，甚至还可能会对操作人员和现场其他人员的生命财产安全造成严重威胁。
有些国家已经颁布了工业机器人安全法规和相应的操作规程，只有经过专门培训的人员才能操作使用工业机器人。机器人的生产厂家在用户使用手册中提供了设备的使用注意事项。操作人员在使用机器人时需要注意以下事项，此事项也可作为其他工业机器人安全操作使用的参考：
①避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为，接触机器人或周边机械有可能造成人员伤害。
②在工厂内，为了确保安全，请严格遵守“严禁烟火”“高电压”“危险”“无关人员禁止入内”此类标示。火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。当电气设备起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。
③作为防止危险发生的手段，着装也请遵守以下事项：
● 请穿工作服；
● 操作工业机器人时，请不要戴手套；
● 内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面；
● 不要佩戴特大耳环、挂饰等；
● 必须穿好安全鞋、戴好安全帽等；
● 不合适的衣服有可能导致人员伤害。
④工业机器人安装的场所除操作人员以外“不许靠近”“不能靠近”，并严格遵守。
⑤和机器人控制柜、操作盘、工件及其他的夹具等接触，有可能发生人员伤害。
⑥不要强制扳动、悬吊、骑坐在机器人上，以免发生人员伤害或者设备损坏。
⑦绝对不要倚靠在工业机器人或其他控制柜上，不要随意按动开关或者按钮，否则易发生意想不到的动作，造成人员伤害或者设备损坏。
⑧通电中，禁止未受培训的人员接触机器人控制柜和示教编程器。机器人会发生意想不到的动作，有可能导致人员伤害或者设备损坏。
在进行工业机器人操作时需穿戴适合于作业内容的工作服、安全鞋、安全帽等，如图1-13所示。在工业机器人自动运行过程中应和机器人保持安全距离，尽量在黄色标示线外观察机器人的运行情况，同时应具备以下安全意识：
● 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，在紧急情况下按下这些按钮，如图1-14所示。
图1-13 工作服穿戴要求
图1-14 急停按钮
● 在运行机器人之前，确认机器人的外围设备没有异常或危险状况。
● 在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况下能迅速停止。
● 示教和点动机器人时不要戴手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。
● 永远不要认为机器人处于不动状态时就已经停止，很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。
作业人员分为三类：操作人员、编程人员、维护技术人员。
操作人员：能对机器人电源进行ON/OFF操作；能从控制柜操作面板启动机器人程序。
编程人员：能进行机器人的操作；在安全栅栏内进行机器人的示教；外围设备的调试等。
维护技术人员：可以进行机器人的操作；在安全栅栏内进行机器人的示教；外围设备的调试；进行机器人的维护（修理、调整、更换）作业等。
操作人员不能在安全栅栏内作业，编程人员、示教人员和维护技术员可以在安全栅栏内进行移机、设置、示教、调整、维护等工作。表1-3列出了在安全栅栏外的各种作业，符号“√”表示该作业可以由相应人员完成。
表1-3 安全栅栏外的作业列表
机器人速度慢，但是很重并且力度很大，运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，机器人会在没有任何警告的情况下，产生料想不到的运动。因此，在进入机器人工作区域前请确保所有安全守则都被严格执行。
本节介绍了机器人系统用户需要遵循的一些最基本的条例。不过，也不可能面面俱到，在实际操作中，应具体情况具体分析。
①当进入工作空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。
②注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。
③注意工件和机器人系统的高温表面，机器人电机长期运转后温度很高。
④注意夹具并确保夹好工件，如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。
⑤注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。
①小心搬运。切勿摔打、抛掷或用力撞击示教器，这样会导致破损或故障。
②如果示教器受到撞击，始终要验证并确认其安全功能（使动装置和紧急停止）工作正常且未损坏。
③设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。
④使用和存放示教器时始终要确保电缆不会将人绊倒。
⑤切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。
