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机器人的转数计数器是用来计算电机轴在齿轮箱中的转数，ABB机器人在出厂时，都有一个固定的值作为每个关节轴的机械原点位置，如果此值丢失，机器人不能执行任何程序。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
①更换伺服电动机转数计数器电池后。
②当转数计数器发生故障，修复后。
③转数计数器与测量板之间断开过以后。
④断电后，机器人关节轴发生了移动。
⑤当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
进行转数计数器更新的操作步骤如下：
①在机器人需更新转数计数器的情况下，机器人只能在手动运行模式下进行单轴运动的操纵，其他动作模式均无法使用，快捷键选择对应的轴动作模式，“轴4-6”和“轴1-3”，按照顺序依次将机器人的6个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3，各轴的机械原点刻度位置如图2-21所示，各个型号的机器人机械原点位置会有所不同，具体可以参考ABB随机光盘说明书。
图2-21 机器人各关节轴零点位置
②在主菜单界面选择“校准”，选择需要校准的机械单元，单击“ROB_1”，如图2-22所示。
③在“校准参数”选项卡下单击“编辑电机校准偏移”，并在弹出的对话框中选择“是”选项以便重新进行转数计数器的更新操作。接下来弹出编辑电机校准偏移界面，要对6个轴的偏移参数进行修改，先将机器人本体上电动机校准偏移数值记录下来，参照偏移参数对校准偏移值进行修改，如图2-23所示。
图2-22 校准选择
图2-23 编辑电机校准偏移并记录其参数值
④输入所有新的校准偏移值后，单击“确定”，将重新启动示教器，如图2-24左图所示。如果示教器中显示的电机校准偏移值与机器人本体上的标签数值一致，则不需要进行修改。
⑤在弹出的对话框中单击“是”，完成系统的重启。系统重启后，重新进入示教器的“校准”菜单，选择“ROB_1”，选择“转数计数器”下的“更新转数计数器”，如图2-24右图所示，并在弹出的对话框中单击“是”，确定更新。
图2-24 输入参数值并更新转数计数器
⑥接下来弹出要更新的轴界面，单击“全选”，然后单击“更新”按钮，在弹出的窗口中单击“更新”，开始进行更新，如图2-25左图所示。等待系统完成更新工作，如图2-25右图所示。
⑦当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，转数计数器更新完毕。
图2-25 开始更新并等待