任务2
示教器认识及初始设置

示教器实际是以微处理器为核心的手持操作单元，它用电缆与控制装置相连，一般采用串行通信方法。示教器面板有数字显示字符和许多按键，以便操作者移动机器人手臂或输入各种功能、数据时观察和使用，手持操作时与使用电视遥控器类似。

2.2.1 示教器结构认识

示教器的外部结构如图2-7所示，示教器由显示屏、急停按钮、控制杆、USB端口、使动装置、重置按钮、触摸笔7个部分组成。其中控制杆用于操纵机器人运动，使动装置也叫使能器，用于控制电机的开启和防护装置停止。

2.2.2 示教器按键及界面介绍

（1）示教器按键

示教器按键的作用如图2-8所示，按键分为三大模块，第一个模块为预设按钮模块，用于用户根据需求定义预设按钮；第二个模块是手动操纵模块，含有选择机械单元、运动模式切换、增量切换4个按钮用于手动操纵的快捷操作；第三个模块是程序模块，含有开始、暂停、向前、向后退一步四个程序按钮用于程序运行或调试时的控制。

（2）示教器显示界面

1)整体界面布局

ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板。操作界面上是状态栏，在状态栏中显示系统名称、机器人运动模式、电机的开启状态和速度等，如图2-9所示。

2)快速设置菜单

在示教器触摸屏的右下角有手动操纵的快捷菜单，单击右下角的快捷菜单按钮，弹出如图2-10所示的菜单栏。菜单栏一共有6个选项，主要用于手动操纵的快捷操作，如切换工具数据、切换运动方式、改变运行模式、调节速度等常用选项。

3)界面选项

界面选项是示教器的主要功能体现，也是功能最全的部分。其中手动操纵、输入输出、程序编辑器、程序数据等是常用选项。相关选项说明如表2-4所示。

2.2.3 示教器的语言设置

示教器出厂时的默认语言是英文，掌握示教器的语言设置是使用示教器的关键。

①首先点开ABB的菜单栏，在“Control Panel”中选择“Lanauage”，如图2-11所示。

②在弹出的窗口中选择“Chinese”，单击“OK”后选择“YES”重启，重启完成后相关界面就会更改成中文，如图2-12所示。

2.2.4 设定机器人系统时间

为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，步骤如下：

①单击示教器左上角的主菜单按钮，选择“控制面板”。

②在控制面板的选项中选择“日期和时间”，进行时间和日期的修改，如图2-13所示。

2.2.5 机器人事件日志的查看

可以通过示教器画面上的状态栏查看ABB机器人常用信息，通过这些信息就可以了解机器人当前所处的状态及一些存在的问题：

● 机器人的状态，会显示有手动、全速手动和自动三种状态；

● 机器人系统信息；

● 机器人电动机状态，如果使能键第一挡按下会显示电动机开启，松开或第二挡按下会显示防护装置停止；

● 机器人程序运行状态，显示程序的运行或停止；

● 当前机器人或外轴的使用状态。

在示教器的操作界面上单击状态栏，就可以查看机器人的事件日志。如图2-14所示，会显示操作机器人的事件记录，包括时间日期等，以方便为分析相关事件提供准确的时间。