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机器人的安装方式根据机器人型号特点的情况而定，例如IRB 120机器人可支持任意角度的安装，但随着安装角度的改变，相应的重力参数（Gravity）也需要做出改变。如果重力参数定义错误或在机器人未使用地面安装方式安装且未改变重力参数的情况下通常会导致机械结构过载、路径性能和路径精准度较低及影响载荷的计算等严重错误。
重力参数分为Gravity Alpha和Gravity Beta，两者的异同点如表2-1所示。
表2-1 重力参数Gravity Alpha和Gravity Beta的异同点
如果以其他任何角度安装机器人，则必须更新参数Gravity Beta计算方法。参数Gravity Beta指定机器人的安装角度，以弧度表示。按照以下方式进行计算：
Gravity Beta=45°×3.141 593 /180=0.785 398弧度
例 ：如图2-1所示，机器人以四种常见方式安装其重力参数值Gravity Beta，如表2-2所示。
图2-1 机器人安装方式
表2-2 机器人安装角度和参数值
IRB 120机器人的基座和四轴上方包含相关接口如图2-2所示，其中基座上包含动力电缆接口、编码器电缆接口、4路集成气源接口和集成信号源接口。四轴上的接口是基座上信号源接口和气源接口的分支接口，机器人内部安装相关线路和气路实现基座与四轴的集成信号与气路相通。
图2-2 IRB 120本体接口
工业机器人的控制系统是机器人的“大脑”，它通过各种控制电路硬件和软件的结合来操纵机器人，并协调机器人与生产系统中和其他设备的关系。控制柜外部接口和按钮如图2-3所示，相关说明如表2-3所示。
图2-3 IRC 5紧凑型控制柜组成
表2-3 控制柜说明
机器人本体与控制柜间的连接主要有机器人动力电缆的连接、机器人SMB电缆的连接、主电源电缆的连接。
1)动力电缆连接
将机器人动力电缆一端连接到机器人本体底座接口，如图2-4左图所示，动力电缆另一端连接到控制柜上对应的接口，如图2-4右图所示。
图2-4 动力电缆连接至控制柜与机器人本体
2)编码器电缆连接
将机器人编码器连接电缆（SMB）一端连接到机器人本体底座接口，如图2-5左图所示，电缆的另一端连接到控制柜对应接口上，如图2-5右图所示。
图2-5 编码器电缆连接至控制柜与机器人本体
3)主电源电缆的连接
在控制柜门内侧，贴有一张主电源连接指引图。可根据指引图连接，根据控制柜的不同所使用的电源也有所不同，IRC5紧凑型控制柜使用电压为交流220 V即可。
主电源的连接操作如下：
①将主电源电缆从控制柜下方接口穿入，如图2-6左图所示。
②主电源电缆中的地线接入控制柜上的接地点PE处，如图2-6右图所示。
图2-6 主电源电缆连接
检查控制器各个接口是否连接正确，示教器电缆与示教器相连，动力电缆、编码器电缆与工业机器人相连，电源电缆与AC220 V/50 Hz电源相连。
硬件连接无误后，使用万用表测量线路是否存在短路情况。将万用表调到通断挡，然后用两支笔分别接触24 V和0 V线，如果万用表发出声音，则说明短路，没有声音则说明线路正常。
上电测试如下：
①总电源供电，总的空气开关合闸，万用表测试电压是否为220 V;
②在控制柜上旋转电源开关开启电源，电源指示灯亮，万用表检测交流接触器是否输出220 V，观察各元件是否工作；
③再将电源开关旋转到关闭位置，查看电源是否关闭，电源指示灯灭。
检测完毕后，确保整个线路能够正常投入运行。
检查工作完毕后，闭合电源空气开关使设备上电，然后将控制器的电源开关旋转到开启。等待示教器出现选项界面完成后便可进行相关操作。