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康复，最早可见于《尔雅》。《尔雅·释诂》曰：“康，安也。”《尔雅·释言》又谓：“复，反也。”康复就是指获得健康，重返平安。人们关于养生康复知识的积累可以追溯到殷商时期，根据甲骨文的记载，当时的人们已经懂得使用针灸、热熨、导引、按摩等方法来治疗疾病。《周礼·天官》所记载的“食医”，就是负责根据四时气候变化来调整饮食结构、搭配合理膳食的官职。那时医学尚不发达，所以日常的主要养生康复手段为饮食调养。
到春秋战国时期，随着诸子百家思想的发展，除了饮食调养之外，修身养性、精神调养也被列为重要的养生康复方式。孔子“文武之道，一张一弛”的主张和庄子“形劳而不休则弊，精用而不已则劳，劳则竭”的观点，都说明除了精神调养之外，人们也注意到了适量运动对于身体健康的重要性。由此可见，春秋战国时期已初步形成以修身养性、饮食调节、运动锻炼、起居调摄等为中心的养生康复观。
在汉晋南北朝时期，《黄帝内经》《金匮要略》的成书为中医康复学奠定了理论基础，频繁战争带来的疾病与伤痛，也使得康复医学得到进一步的发展。利用气功进行养生康复在我国已有悠久的历史，马王堆汉墓出土的《导引图》是现存最早的彩绘医疗体育帛画。同一墓葬出土的帛书《阴阳十一脉灸经》《足臂十一脉灸经》中均记载有用针灸治疗各种内脏或肢体功能障碍的疾病，这也是刺灸用于康复的有力证明。其他如精神疗法、音乐疗法、舞蹈疗法等也被运用到康复医学中。如《吕氏春秋·古乐》记载：“昔陶唐氏之始……民气郁阏而滞着，筋骨瑟缩不达，故作为舞以宣导之。”这说明舞蹈被用来作为一种康复手段，同篇还记载“瞽叟乃伴五弦之瑟”，这就是音乐用于康复的真实写照。汉代也有了康复方面的专门著作，如《黄帝岐伯按摩》《神农黄帝食禁》《食经》《导引图》等。这一时期，康复医学得到了很大的发展。
隋唐时期是我国古代社会辉煌鼎盛的时期，中央集权的封建统治促进了南北各民族间的大融合，这种大同思想在医学文献的收集整理方面体现在内容的“大”和“全”。如《诸病源候论》中就记录了200余种导引术势，可运用于多种功能障碍，如偏枯、拘挛、风寒湿痹、虚劳、腰背痛。孙思邈、王焘、孟诜、昝殷等人的著作对康复医学有着重要的贡献，当时官方设有“养病坊”，为残疾人康复所用，这是此时期康复医学发展的重要标志。隋唐时期的康复医学理论进一步完善，为后世奠定了良好的基础。
宋代政府比较重视医学的发展，设立了安济坊、养济院等康复医疗机构，专门收养和治疗孤寡贫穷废疾及羁旅病困无依之人。金元时期的康复思想主要体现在金元四大家的中医学理论中，明清时期则涌现了大量与养生康复有关的专论和专著。
中华人民共和国成立后，国家十分重视人民生活水平的提升。1983年3月批准筹建中医康复医学研究会，并于1984年12月在石家庄召开了全国性的首届康复医学学术讨论会。为了满足社会对中医养生康复人才的需求，国家教育委员会和国家中医药管理局于1989年批准中医养生康复学专业招生，组织编写了中医养生康复学系列教材。到2023年，全国有88所高校、130多所专科院校招收中医康复技术相关专业的本科生。康复治疗学专业排名中，A＋层次的高校依次为四川大学、南京医科大学、南方医科大学、首都医科大学，A层次的高校依次为广州医科大学、天津医科大学、吉林大学、中山大学、福建医科大学、中国医科大学、郑州大学、广州医科大学、温州医科大学、上海中医药大学、南昌大学、同济大学、南京中医药大学。
在中医药这个伟大宝库中，中医康复学占据着重要地位。它与整个中医药密不可分，为中华民族的繁衍昌盛，为历代人民的康复有过不朽的功绩。《素问·四气调神大论》有曰：“上工治未病。”“治未病”作为中医学的核心原则之一，主要包括“未病先防”“欲病防渐”“既病防变”“瘥后防复”，而“瘥后防复”正是中医康复观念的集中体现。“瘥后防复”的思想推进中医药全面延伸到康复过程：疾病初愈、缓解或痊愈时，预防疾病的复发。中医康复学经过数千年的发展，目前已成为一门新兴学科，并开始着手建立完整的学科体系，以应对我国人口老龄化加剧带来的挑战，为人们健康福祉继续贡献力量。