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汉代朝会形式主要表现为常朝、内朝、大朝会。根据内容又可以分为两种：朝贺和议政。朝贺在节日等特殊时节召开，规模较大；而议政则是正常议事，属于比较普通的朝会。
如果是大朝会，宫殿中陈列着车骑兵卫及各色旗帜、仪物。礼官传言“趋”，文武百官即整齐有序地依次疾步前行，东西向分班排列。皇帝则在一片钟鼓礼乐声中，由内侍簇拥着乘舆临朝。
朝贺时，百官自诸侯王以下至六百石官吏皆依次奉贺（贡献礼物）。礼毕置酒，以尊卑依次起身敬酒。
这个礼仪的由来也很有意思。西汉开国皇帝刘邦出身低微，当皇帝后一班大臣多是当年老乡好友，在朝堂上经常做出失礼的行为，如饮酒争论，醉后喧哗，甚至拔剑击打宫殿的支柱。刘邦也很无奈。儒生叔孙通向汉高祖建议制定宫廷礼仪。
公元前200年，长乐宫落成，汉高祖首次使用叔孙通制定的宫廷礼仪进行新年朝会。
《史记》记载是次朝会如下：天亮时，由谒者掌礼，来访者依次进入殿门。宫中设有车骑、步卒守卫，以及兵器、旗帜等。殿上传言“趋”，殿下郎中侠陛，陛数百人。功臣、列侯、诸将军及其他军官在西列队，向东而立；文官自丞相以下在东列队，向西而立。大行（古代接待宾客的官吏，西汉张骞二度出使西域后被汉武帝封为大行）依爵位高低宣示来宾上殿。于是皇帝乘辇出房，百官手执帜而传警，引诸侯王以下至领六百石薪金的吏员依次奉贺。这时，自诸侯王以下，各人无不肃然起敬。礼成后开始酒会，宫内侍从坐在殿上，全部伏下，以来宾尊卑依次敬酒。九觞酒后，谒者宣布“罢酒”。御史在场内执法，见到不依礼仪的人便立刻把他带走。
整个酒会过程中都没有人敢喧哗失礼。
刘邦对此次朝会非常满意，认为自己终于知道了做皇帝的尊贵之处。
议政是属于议事，比较普通。汉代五日一朝，朝会主要在未央宫宣室召开。朝会开始之前百官会在走廊等待。三声钟响意为朝会开始。如果是大朝会，在皇帝升座后有谒者依品级传唤官员职称及名字；如果是小朝会，则会有两名小黄门立于宫门监视百官脱履解剑。
如果是大朝会，皇帝会提前等候百官；如果是小朝会，则是百官等候皇帝。皇帝驾临之时会有宦官喊：吉时到，陛下（唐称圣人）临朝。