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据《三国志·关羽传》记载，刘备与关羽、张飞“寝则同床，恩若兄弟”。在民间故事和《三国演义》等小说的演绎中，人们更是为三位英雄的情谊赋予了更多美好的想象。
传说刘备、关羽、张飞三人志趣相投，相谈甚欢。他们在张飞的桃园中，准备乌牛、白马祭祀天地，焚香起誓：“有福同享，有难同当，不求同年同月同日生，但求同年同月同日死。”三人共同礼拜天地，正式结为异姓兄弟。刘备、关羽、张飞三人是在桃园里结拜为兄弟，称为“桃园三结义”。
后来三人肝胆相照，互相扶持，三人的兄弟情谊成为千百年来的佳话，让人们动容、向往，成为朋友间情谊的典范。后世也有无数人模仿三人结成异姓兄弟，在一些颇为庄重的结交仪式上也会插上桃枝，代表效仿桃园三结义。关羽更是成为忠义的象征，受到后世人们的敬仰。