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按朱熹的说法，理是天赋予人而具于心的，只是被气禀和物欲蒙蔽了，因此，要通过格物去解救气禀的局限，从正面去发扬人心的天赋之理。但是，光有这一条不够，还必须克除物欲，物欲一去，天理自现。他说：“圣贤千言万语，只是教人明天理，灭人欲。”朱熹的这一观念是孔子克己复礼思想的哲学形态，也是朱熹道学体系的核心和纲领。
什么是天理？据朱熹说，就是仁、义、礼、智等儒学伦理，就是君臣、父子、兄弟、夫妇、朋友等社会关系，它们都是天赋予人，合当如此的。什么是人欲？就是人的耳、目、鼻、口、四肢之欲，如耳之于音乐、目之于美色、鼻之于芳香、口之于美味，四肢之于安逸等，朱熹又称为“物欲”或“私欲”。他说：“视听言动，人所同也。非礼勿视听言动，便是天理；非礼而视听言动，便是人欲。”（《朱子语类》卷四〇）这就是说，“礼”是检验天理、人欲的标准。
朱熹认为，天理和人欲常常体现在同一件事或同一种行为上，因此，它们之间的区别既是细微的，又是严格的。他举例说：如果坐得端端正正，立得如同斋戒祭祖，这就是天理；如果坐得随随便便，立得歪歪斜斜，这就叫人欲。朱熹把这种情况称为“同事异行”。又如，舞八佾于庭，在周天子来说，就是天理；对作为公卿大夫的季氏来说，就是人欲。朱熹把这种情况称为“同行异情”。他强调，天理人欲二者泾渭分明，不能混淆。胡宏说过：“天理人欲，同体而异用，同行而异情。”朱熹同意这一命题的后半段，坚决反对前半段。他说：“人生都是天理，人欲却是后来没巴鼻生底。”（《朱子语类》卷一三）来源不同，自然不能称为“同体而异用”了。
伦理观念来源于社会生活，是后天才有的；耳、目、口、鼻、四肢之欲来源于人的生理本能，是与生俱有的。朱熹强调二者的区分是他思想细密的地方，但是关于它们来源的认识则完全谬误而且颠倒了。
朱熹还有两个与天理、人欲相近的概念，这就是道心和人心，它源出于伪《古文尚书》的《大禹谟》篇。《大禹谟》篇说：“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。”这十六个字据说是舜传给禹的，因此，又称为“十六字心传”。
朱熹所谓人心、道心，指的是人的两种不同的思维活动。他说：“人心亦只是一个，知觉从饥食渴饮，便是人心；知觉从君臣父子处，便是道心。”（《朱子语类》卷七八）这就是说，人心就是人的知觉和饥思食、渴思饮等生理方面的要求，源于人的“气质之性”，道心则是人的忠、孝、仁、义、礼、智等道德观念，源于人的“天命之性”。朱熹认为：每个人都兼备人心、道心。虽圣贤，不能没有人心；虽下愚，也不能没有道心。人心并不是全不好，而是存在着走向邪恶的危险，必须使道心成为人心的主宰，控制和掌握人心。他说：“圣人不以人心为主，而以道心为主。盖人心倚靠不得。人心如船，道心如舵，任船之所在，无所向。若执定舵。则去住在我。”（《朱子语类》卷七八）朱熹强调的是，人必须用道德、伦理来控制自己的物质欲望。
有时朱熹把人心和人欲这两个概念完全等同起来，认为人心便是人欲，有时又强调它们的区别。他说：“人心，人欲也。此语有病。”（《朱子语类》卷七八）在朱熹看来，人心不能无，人欲则不可有；人心“或是或非不可知”，人欲则纯粹是恶。他说：“人心是知觉，口之于味，目之于色，耳之于声底，未是不好，只是危；若便说做人欲，则属恶了。”（《朱子语类》卷七八）由于有了人欲，人所固有的广大而高明的天理就受到了蔽锢，“一齐昏了”（《朱子语类》卷八），因此天理和人欲势不两立，此胜则彼退，彼胜则此退，天理存，人欲就亡，人欲胜，天理就灭。他把两者之间的斗争比作一场剧烈的两军争夺战，要人们兢兢业业，全力以赴，一分一分地向可恶的人欲进攻，“克之克之而又克之”，直至达到“豁然一旦欲尽而理纯”的境界。
为了“克人欲”，朱熹提倡“持守”“存养”“克治”等一套修养方法。他特别强调：“纤微尤要密察。”（《朱子语类》卷一三）他要求人们，当内心萌发一个念头时，就要去考察是天理，还是人欲，即使是吃一盏茶，也要认清是天理，还是人欲。佛教要人“常惺惺”，朱熹则要人们经常“提撕唤起”，使内心处于一种警戒状态中，一有人欲，立即“革尽”。他说：“私欲自不能留。”又说：“如今且要得寡，渐至于无。”有时甚至咬牙切齿地说：“欲只是要窒！”
朱熹曾多次把人欲比作“贼”。他说：“纤毫私欲，便能识破他。自来点检惯了，譬有贼来，便识得，便捉得。”（《朱子语类》卷十五）因此，他一会儿主张“坚壁清野，截断路头”；一会儿又主张“攻围拔守”，在思想上发动对人欲的攻坚战。他说：“圣人所以下个克字，譬如相杀相似，定要克胜得他。”（《朱子语类》卷四一）显然，王阳明的“破心中贼”正是朱熹思想的发展。
道家是主张禁欲的。老子就说什么“五色令人目盲，五音令人耳聋，五味令人口爽”（《老子》十二章），要统治者设法使百姓“无欲”。佛教也是主张禁欲的。东汉时译出的《四十二章经》就提出“断欲”问题。三国时译出的《六度集经》则把色、声、香、味等称为“妖”，把人的欲望称为“贼”。因而，在朱熹的克人欲、存天理的命题里，有着某种成分的道家禁欲主义和佛教僧侣主义色彩，但是二者又并不相同。其区别就在于朱熹强调一个“礼”字，只要合于儒学所要求的“礼”（理），朱熹并不一味地反对世俗的物质享受。
欲与理是人类社会生活中的永恒矛盾。一方面，人不能没有追求美好物质生活的欲望，正是“人欲”推动社会历史进步，因此笼统地视“人欲”为罪恶，提倡禁欲主义是错误的；但是，人的欲望又必须接受一定伦理观念和社会法制的约束，否则它确实存在着通向罪恶的可能。因而以理制欲是必要的，而提倡纵欲主义、损人利己主义则是错误的。这里，重要的是对欲和理做具体的分析和考察。
朱熹“克人欲、存天理”思想的历史作用主要表现在两方面。第一，教育统治阶级，调整内部关系。统治集团经常发生争夺财产和权力的斗争，其成员（包括皇帝）的个人欲望、利益有时会与其集团的整体利益相违背。朱熹提倡“克人欲、存天理”，其目的正是维护统治集团的整体利益，规范个人行为，使其欲念限制在一定范围内，从而防止僭越、篡弑、贪婪等现象的发生。第二，从思想上巩固对人民的统治。在中国古代社会，农民是物质生活最贫乏的阶级，不可能没有追求美好物质生活的欲望。然而在朱熹看来，这就叫作“人欲”，“只是要窒”。他说：“某观今人因不能咬菜根而至于违其本心者众矣，可不戒哉！”（《朱子语类》卷一三）他要人们“咬菜根”。你不满足于“咬菜根”而要“等贵贱，均贫富”吗？他就要“痛治之”。
朱熹对“克己复礼”的改造反映了宋代统治阶级的新需要。
在孔子那里，“礼”还仅仅是个政治和伦理概念；在朱熹这里，“礼”就被改制成了“理”，上升到世界本原和客观规律的意义。你违背了“礼”，你也就是违背了“理”，违背了自然和社会的铁的法则，这还不是大逆不道吗？不仅如此，朱熹又说：“要须是穷理，始见得这道理合用恁地，便自不得不恁地”。（《朱子语类》卷二二）他举“人被些子灯花落手便说痛”，到灼艾时却不以为痛的例子说：“只缘知道自家病，合当灼艾，出于情愿，自不以为痛也”（《朱子语类》卷二二）。原来遵守礼教是要疼的，但是朱熹却要你“出于情愿”。这就是朱熹将“礼”上升为“理”的妙用。清代进步思想家戴震曾经说过：“六经”以下的各种书里，理字并不多见，自从宋儒提出理字以后，统治者“处断一事，责法一人”就有了根据：“尊者以理责卑，长者以理责幼，贵者以理责贱。”他愤激地控诉道：“人死于法，犹有怜之者；死于理，其谁怜之！”（《孟子字义疏证》卷上）他指责这种情况是“以理杀人”。鲁迅说：“周末虽有殉葬，并非专用女人。嫁否也任便，并无什么制裁……由汉至唐也并没有鼓吹节烈。”（《我之节烈观》）唐人还把“公主改嫁”的事写到文章里。然而到了宋代，寡妇再嫁就被认为是“人欲”，属于“只是要窒”之列了。据《漳州府志》记载，自宋至太平军入漳之前，共有“烈女”四千四百九十八名。其中，有所谓“婆媳同孀”“三世苦节”“五世节妇”“四世五节妇”“未嫁守寡至八十岁”，有所谓“夫亡投井”“自缢”“绝粒”等。中国其他各地的方志中，也大体都有一卷以至数卷类似的“烈女传”。真是不知葬送了多少妇女的青春和生命。
中国的儒家思想一向重视现实的政治和伦理问题，在思辨的深度和高度上都赶不上老庄哲学、魏晋玄学和隋唐时期的佛学。宋代道学家们大量地从上述三者中汲取养料，正是为了弥补儒家思想的缺欠，构造一个精致一些、思辨色彩强一点的新的儒学体系。
现实世界的问题可以上升为精致的思辨哲学，精致的思辨哲学也可以还原为现实世界的问题。朱熹说：“臣子无说君父不是底道理。”又说：“妻有七出，此却是正当道理。”还说：“人在天地间，自农、商、工、贾等而上之，不知其几，皆其所当尽者。小大虽异，界限截然……各司其职，以办其事。”（《朱子语类》卷一三）人人都遵守“截然”不可犯的“界限”及其伦理规范；这就是朱熹要“存”的“天理”。
在进行“克人欲、存天理”的说教时，朱熹特别提倡一个“敬”字。他要求人们：对天理，要“敬以存之”；对人欲，要“敬以克之”（《延和奏札》五，《文集》卷一四）。
敬，最初是春秋时期统治阶级所提倡的一种道德规范。《左传》称：“孝、敬、忠、信为吉德。”（《左传》文公十八年）后来，孔子有所谓“执事敬”的说法，意即办理事情要严肃认真（《论语·子路》）；又有“修己以敬”的说法，意即修养自己，保持严肃恭敬的态度（《论语·宪问》）。到了北宋，程氏兄弟特别把这个敬字提出来，作为一种修养功夫。程颐说：“涵养须用敬。”（《河南程氏遗书》卷一八）朱熹则把它说成是“圣门纲领”，视为“入德之门”。他说：“敬字工夫，乃圣门第一义。彻头彻尾，不可顷刻间断。”（《朱子语类》卷一二）
什么是敬呢？它有内心和外貌两方面的要求。内心方面，要求“小心畏谨”，“主一无适”。无事时，“收敛此心”；有事时，集中精神于事。外貌方面，要求“整齐严肃”。朱熹写过一篇《敬斋箴》，是他写在书斋的墙上用以“自警”的。其内容是：衣冠要正，目光要尊，脚步要重，手势要恭，出门像做宾客，做事如同祭祀，永远“战战兢兢”，像面对上帝一般。（《文集》卷八五）在其他地方，朱熹也曾说过“坐如尸，立如斋”一类的话，对人的坐、立、头、目、足、手、口等方面一一提出了要求。此外，朱熹又提出“敬贯动静”，即人在处于动或处于静时都必须敬。鲁迅说：“我们的圣贤，本来早已教人‘非礼勿视’的了；而这‘礼’又非常之严，不但‘正视’，连‘平视’，‘斜视’也不许。”（《论睁了眼看》）朱熹这里提出的就是一种非常“严”的“礼”。
从周敦颐起，道学家中有不少人提倡“主静”，李侗曾专门教朱熹静坐。但是，朱熹却逐渐认为“主静”有消极作用。他说：“某旧见李先生，尝教令静坐，后来看得不然，只是一个敬字好。”（《朱子语类》卷一二〇）
朱熹提倡“敬”字工夫，有一定合理性；直到今天，人们也还在提倡“敬业精神”。但是，我们又要看到朱熹提出这一要求的深刻政治原因。他说：“人心万事之主，走东走西，如何了得？”他又说：“要且将个敬字收敛个身心放在模匣子里面，不走作了，然后逐事逐物看道理。”（《朱子语类》卷一二）思想不是个具体的东西，是锁不住的，但是朱熹却要把它“收敛”来，锁在“模匣子”里，安顿在儒学“义理”上。他说：“人心常炯炯在此，则四体不待羁束而自入规矩。”（《朱子语类》卷一二）思想进了“模匣子”，四体入了“规矩”，“内无妄思，外无妄动”（《朱子语类》卷一二），专心一意、战战兢兢地“存天理”，南宋王朝还有什么值得忧虑的事吗？当然没有了。