岗位任务三
ROS的安装与使用

1.ROS的安装

（1）操作系统与ROS的选择

ROS目前主要支持Ubuntu操作系统，同时也可以在OSX、安卓、Arch、Debian等系统上运行。随着近几年嵌入式系统的快速发展，ROS 也针对ARM处理器编译了核心库和部分功能包。

ROS发行版本（ROS distribution）是指ROS软件包的版本，其与Linux发行版本（如Ubuntu）的概念类似。推出ROS 发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库，直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此，每个发行版本推出后，ROS开发者通常仅对这一版本的漏洞进行修复，同时提供少量针对核心软件包的改进。版本按照英文字母顺序命名。ROS目前已经发布了ROS1的终极版本noetic，并建议后期过渡至ROS2版本。noetic版本之前默认使用的是Python2，noetic支持Python3。建议选择版本 noetic、melodic或kinetic。图2-25是ROS所有发布版本的相关信息。

ROS的安装方法主要有两种：软件源安装和源码编译安装。软件源（Repository）为系统提供了一个庞大的应用程序仓库，只要通过简单的命令即可从仓库中找到需要的软件并完成下载安装。相反，源码编译安装的方法相对复杂，需要手动解决繁杂的软件依赖关系，更适合那些对系统比较熟悉而且希望在未支持的平台上安装ROS的开发者。

（2）配置系统软件源

配置Ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体单击Ubuntu搜索按钮进行搜索。

然后按照图2-26所示进行配置（确保勾选“restricted”“universe”“multiverse”）。

（3）设置安装源

官方默认安装源：

或来自清华大学的安装源：

或来自中国科学技术大学的安装源：

注意：

1）按Enter键后，可能需要输入管理员密码。

2）建议使用国内资源，安装速度更快。

（4）设置key

（5）安装

首先需要更新apt（以前是apt-get，官方建议使用apt而非apt-get），apt是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

在ROS中，有很多不同的库和工具，通常提供四种默认的配置，也可以单独安装ROS包。

推荐安装kinetic桌面完整版：包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知。

（6）初始化rosdep

在开始使用ROS之前，还需要初始化rosdep。rosdep可以在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需的工具。

（7）配置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用ROS。

如果安装有多个ROS版本，~/.bashrc必须只能加载当前使用版本所对应的setup.bash。

如果只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

如果需要卸载ROS，可以调用以下命令：

注意： 在ROS版本noetic中无须构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。

2.ROS的使用

ROS安装成功以后，可以运行小海龟程序进行测试。

窗口1，启动roscore。

窗口2，启动小海龟node节点。

窗口3，启动键盘控制节点。

在该窗口下，控制方向键就可以控制小海龟运动了。

3.反思与总结

1）ROS的安装完成情况：

2）在安装使用过程中遇到的问题：

3）是如何来解决这些问题的： 9BIRuV7KvyikFkoXb9XYd6I3Vpxnafxd6/ZKkB48lm2D03FNhH3h1VD7rK82koBz