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我国监察制度的另一主要组成部分是御史制度。
御史之名，始见于商朝的甲骨文。殷墟发现的甲骨卜辞中已有“朕御史”、“北御史”、“我御史”的记载。那时的御史，作为史官，也掌祭祀，是上天神灵与人世之间联系的媒介。
西周时期，御史一职是春官宗伯的属官。据《周礼》记载，御史“掌邦国都鄙及万民之治令，以赞冢宰。凡治者受法令焉，掌赞书，凡数从政者。” [1] 即为天子书写记事，起草法令，向各级官吏解释并负责保管这些文书法令。可知西周时期的御史主要是掌书写记事和传达法令。
春秋战国时，御史作为国君的近臣，主要仍掌管文书和记事。
公元前279年，秦昭王与赵惠文王会于渑池（今河南渑池西）。秦昭王饮酒尽兴，请赵惠文王为之鼓瑟，之后，秦御史上前写道：“某年月日，秦王与赵王会饮，令赵王鼓瑟。”随同赵王赴会的赵国上大夫蔺相如复请秦王击缻，秦王不肯，蔺相如以“颈血溅大王”相胁迫，在秦王无奈为之击缻之后，相如也顾召赵御史书写道：“某年月日，秦王为赵王击缻。” [2] 从这里可以看出，御史主要掌文书和记事。
除了执掌文书之外，这时的御史有时还掌礼仪方面的监察。据《史记·滑稽列传》记载，淳于髡对齐王说：因“执法在旁，御史在后”，故不敢放量饮酒，怕酒后失礼被纠。御史和执法联系在一起，两者一旁一后，相辅相成，构成威权的象征，实为后来监察纠弹之职的滥觞。
战国时御史不仅掌文书、诏令，与执法相联系，而且在实际上也发挥了监察的职能。《韩非子·内储说上》记载了这么一件事：卜皮为县令，其御史污秽而有爱妾，卜皮乃使少庶子假装爱之，以了解御史的隐情。可知御史乃是国王派出监察县令的官吏，由于御史违法，反而引起县令不满，故有反对监察官的斗争。
公元前223年，秦灭楚，秦朝统治者将楚王的獬豸冠赐予秦御史。獬豸是古代传说中的独角神兽，能辨曲直，见人争夺，即“以角触不直者”。楚王曾经获之，故以为冠。秦朝统治者将楚王的冠服赐执法近臣御史服之，取神兽能触不直之意，具有执法的象征。獬豸冠又称法冠，只有执法官才能佩戴，也表明其工作特点和权威性。可知秦的御史，执法已成为其主要职责。
秦始皇统一中国，建立中央集权的专制政治制度。御史监察制度即是其中重要的一项。
[1] 《周礼注疏》。
[2] 《史记》卷81 《廉颇蔺相如列传》。