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我国的监察思想和制度，渊远流长。“监察”一词中的“监”字，最早出现于甲骨文。据唐兰教授考证，这个“监”字是象形字，像是一个人站在盛着水的盆边，以盆里的水自照其面容 [1] 。在殷墟出土的商鼎的铭文中，也有一个“監”字，从人从皿，下从皿，下皿中可盛水，也是一个人站在盛水的器皿旁边，照看自己面容的样子。古代没有镜子，人们用器皿盛水来照面。殷商时期，虽然已有铜镜，但因数量稀少，只有贵族才能享用，一般民众只能用器皿盛水来照见自己，故人们早期是用水作镜子。《尚书·酒诰》上说：“人，无监于水，当监于民。”这是周公旦告诫康叔的话：人主不要把水当作镜子，而应该把臣民当作镜子。后来，随着青铜器制造业的发展，铜镜使用较为普遍，监字就加金而成“鑑”和“鉴”。监字作为本字，监、鑑、鉴三字常通用。随着君权的发展和强化，监字就逐渐发展成从上对下的监视和督察。总的来看，监字包含有自下而上的监督和自上而下的督察两方面的含义。
“察”字最早出现于《尚书》。《尚书·吕刑》载：“察辞于差，非从惟。”察字的字义有观察、纠察、视察、举察、洞察、申察、省察等，都是以上察下，自上而下的监视和考察。
“监”、“察”二字原来并不连用，但从字义上看，已含有作为我国古代监察制度的谏官制度和御史制度这两个方面的含义和内容。到了秦朝，设监察御史，“监”与“察”二字连用。《汉书·百官公卿表》云：“监察史，秦官，掌监郡。”监察御史成为专司监察的职官，开始登上历史舞台，直至清末。清朝灭亡以后，虽然封建的监察制度被废除，但“监察”一词以及它所包含的制度和内容却一直沿用至今。
我国古代监察制度有自己一套独特的体制模式，由两大系统构成，一个是谏官言谏监察系统，另一个是御史纠弹监察系统。谏官和御史这两大系统是中国监察制度赖以生存的两翼，它们以各自不同的监察对象、方式和手段，达到同一监察的目的，在中国古代政治统治体系中发挥其制衡机制和职能作用。
[1] 唐兰：《殷墟文字记》，中华书局版，第101页。