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欧洲政治一体化经历了三个阶段：欧洲政治共同体——共同外交与安全政策——共同安全与防务政策。由于其范围涉及安全与防务、外交等“高级政治”等领域，主权国家在让渡这一领域的权利时尤为谨慎，因此，它的发展较为缓慢。但，谋求外交、安全与防务等合作是欧洲一体化的最初动因。1950年，“普列文计划”提议建立一支欧洲部队，随后欧共体6国先后提出建立“欧洲防务共同体”“欧洲政治共同体”等构想皆被法国国民议会否决而暂时搁置，但这一构想是欧洲一体化的进程中无法绕开的议题，随着欧洲一体化的加强而必然要实现。“欧洲安全与防务政策”是“共同外交与安全政策”的重心，而欧盟对外军事与民事行动则是“欧洲安全与防务政策”的核心。
冷战结束后，欧盟成员国立即在1990年12月罗马峰会上呼吁推动欧洲安全与防务合作；1991年，英国与意大利联合发表“欧洲安全防务共同宣言”，力促发展自主防务力量。1993年，《马约》写入“防务条款”，将“共同防务政策”与“共同防务”确定为欧盟共同外交与安全政策的长期目标之一。
1997年6月签订的《阿姆斯特丹条约》进一步推动了欧盟共同安全与外交政策，增强了其行动能力：1.在共同外交和安全政策领域，《阿约》加强了欧盟委员会的权力，增设了“共同外交与安全政策高级代表”一职，以加强共同外交与安全政策在政策推行方面的连贯性：决定在理事会总秘书处设立一个“政策规划与早期预警小组”，由高级代表负责，以改变从前欧盟对国际事务反应不及时或不一致的被动局面。2.《阿约》还修订了《马约》中规定的共同外交与安全政策的五个目标，
并进一步明确了实现共同外交与安全政策五项目标的手段。3.在防务方面，《阿约》将《马约》第J.4条的“包括最终形成一项可适时走向共同防务的共同防务政策”改为“包括将依照本款第二段逐步形成一项可导致共同防务的共同防务政策”。至于共同防务政策何时走向共同防务，则规定要由欧洲理事会来决定。4.在军事和防务合作领域，为联盟规定了彼特斯堡任务，欧盟应与西欧联盟形成更密切的结构关系，以期最终将西欧联盟纳入欧盟架构。5.引入更有效的决策机制——“有效多数表决”与“建设性弃权”，以增强共同外交与安全政策更加有效行动的能力。
1998年上半年发生在南斯拉夫境内的科索沃危机把欧洲的外交政策推入了一个万众瞩目的窘境，表明了欧盟共同外交政策的欠缺。欧洲国家强烈谴责塞尔维亚的种族屠杀行为，然而欧盟没有一只可以派往科索沃的军队，最后由以美国为首的北约领导下进行，长达78天的轰炸，美国提供了大量的军力、飞机和武器。这次科索沃战争使得欧盟进一步认识到加强共同军事防务的迫切性。1999年6月，欧盟科隆首脑会议通过了有关共同防务政策的两份重要文件：欧盟理事会《加强欧洲共同安全和防务政策的声明》和欧盟轮值主席报告，首次提出了“欧洲共同安全和防务政策”的概念，决定赋予欧盟必要的军事手段和能力，履行彼得斯堡会议确定的自主预防冲突和处理危机的任务，增强内聚力。规定欧盟理事会在2000年底之前对如何履行预防冲突和危机管理任务、确定西欧联盟的功能做出一些必要的决定。
继科隆首脑会议后，欧盟成员国在赫尔辛基欧盟峰会上通过“欧洲安全与防务政策”与“赫尔辛基纲领目标”两项决议，并计划在理事会架构下设立“政治与安全委员会”“欧盟军事委员会”与“欧盟军事参谋总部”三大常设性军事机构；此外，欧盟成员国亦计划在2003年底前建立一支能够在60天内完成部署，并至少维持一年战斗力为五至六万人的快速反应部队。
2000年12月在法国尼斯举行的欧盟峰会，在欧洲军事一体化中有着重要里程碑意义，它排除了西欧联盟在欧洲军事中的地位，重新梳理欧盟与北大西洋公约组织的军事合作关系。欧盟将仿照北约机构，建立自己的领导快速反应部队的常设机构，在理事会下建立永久性的常设政治和军事机构，以进一步提高共同外交与安全政策的实施水平；对共同安全和防务的目标、任务性质、决策和指挥系统、行动力量等主要构成因素做出了明确的说明，使这一政策的框架得以全面确立。尼斯会议的成果表明了共同外交与安全政策机制的进一步发展和欧洲安全与防务政策的逐步形成。
2003年1月1日，欧盟警察部队正式接替联合国在波黑执行为期三年的维和任务，这是欧盟宣布实施共同安全与防务政策后的首次具体行动，标志着共同安全与防务政策进入实施阶段。