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纵观人类进化的演变，当以四肢爬行的猿变成直立行走的人，这是一个跨越性的飞跃，直立行走是猿人与人类区别的重要标志之一。人类由猿类进化到人类是地球千百万年环境变化的结果。
在约数百万年前，地球上一些地方的气候变得干燥，森林面积缩小，这时原居森林的猿类因生存条件变化，食物减少，一部分古猿被迫走出森林，到林缘草原地带觅食生存。而南方古猿中的纤细型古猿，因为身体纤细轻盈在地面奔跑方便，所以这部分古猿最先走出森林，在林缘草原间奔跑觅食。这广阔的林缘草原地带生存条件宽广，易于觅食。但自然的水火地质等灾害及狮虎类猛兽的危害也相应增加，因而需要视野开阔能及早发现险情，及时避免伤害。故，这部分古猿就逐步改变原来四肢着地行走为直立双脚行走，抬高头部开阔视野，以适应环境变化的需要。在这过程中，同时也刺激了大脑的发展，及时分析判断客观环境的变化，以满足生存的需要。所以，直立行走是猿演变成人的关键点之一。
相比之下，留在森林中而不愿意迈出森林的那一部分古猿，所处环境依旧，身体结构就得不到刺激和锻炼，也不能有所演变和发展。他们虽也天天劳动觅食，但不能因劳动就转变成人。所以，几百万年以来，它们的后代猩猩、黑猩猩、大猩猩至今仍住在森林中；它们虽也能近直立行走，但很少直立行走，而是在树林间攀援活动；接触环境单纯，又少敌害与之抗争，无刺激无发展，大脑未得到相应的进化，智力受限。故，至今它们不可能作出任何最简单的创造发明。
由于直立行走，开阔了视野，刺激了大脑发展，增强了思维能力。当南方古猿离开森林到林缘草原地带时，生存环境增大很多倍，环境的变化，灾害的出现也相应增加。直立行走提供了比原来更开阔的视野和空间，促使原始人类用大脑及感知器官去感知环境中随时变化的客观状态，用思维去分析环境变化的原因，再综合比较其利与弊关系，据此做出适当的结论并采取相应的对策。这是人类生存发展的必然需要，在这过程中促进了人类大脑发展成为高智能生物。相比缺少这些条件的黑猩猩、大猩猩等至今也不能演变成人类，即可为证。
大脑发展，智能提高，原始人类的思维能力从原始的、简单的事物形象感知形象思维到分析现象，判断是非利害，更进一步发展到能区别与己有关的利害双重性，这就是较原始的辩证思维。这个辩证思维正是人类脱离动物界的关键点。因为有了辩证思维才使原始人类成为高级智能生物。也才有人类源源不断的创造发明和进步发展。至今人类生产生活中所使用的工具和用具等等都是人类自己发明创造出来的。所以创造发明是人类演化发展的重要条件之一。相比之下黑猩猩、猩猩、大猩猩等猿科动物，虽也很聪明，智力也不差，但是至今它们之中从未发明创造过一件简单的事物用以改善其生存条件。人类最早的思维突破点是对火的长期多次反复的观察，获得一些收获，并由此发现火对人类既有利又有害的双重性。火可以烧毁自然烧死烧伤动物植物。自然界几乎没有一种动物不把火视为灾害而避之，老虎狮子这些猛兽也是如此，聪明的猿猴在自然条件下同样怕火，而把火视为灾害。蛾类是因趋光性而扑火，结果是自取灭亡，而未获半点好处。人类既认识火有害的一面，同时也认识火对人类有利的一面：在原始条件下，火可烧死少数动物和可食植物，为人类提供更加便利食用和可吸收更丰富营养的食物；火还为人类提供保暖御寒和保卫等条件。原始人类在思想上认识到了火的双重性，进而使思维达到辩证思维，提高智能促进创造发明，为猿到人直立发展提供保障。
首先，幼儿在刚出生时身体肌肉组织，骨骼都相对比较柔软，爬行时幼儿必须头颈抬起，胸腹离地，用四肢支撑身体的重量，这就使手、脚及胸腹背及四肢的肌肉得到锻炼，逐渐发达起来，为以后站立和行走打下基础；其次，幼儿学会爬行之后，扩大了视野和接触范围，通过视觉、听觉和触觉等感官刺激大脑，促进各方面的协调，对大脑的发育、智力开发有非常重要的意义；再者，通过爬行运动还能提高幼儿的新陈代谢水平，有助于身体的生长发育。爬行对幼儿来说可谓是一项剧烈的运动，能量消耗较大，这种活动比坐着消耗能量多1倍。由于身体能量消耗增多，幼儿就吃得多，睡得实，身体也就长得快。
幼儿爬行动作的发展大体可分为两个步骤：大约在7个月时甸甸爬行，以腹部蠕动，四肢不规则地划动，往往不是向前，而是后退。第二阶段约在8到10个月时，发展为四肢爬行，即用手和膝盖爬行，最后发展为两臀和两腿均伸直，用手和脚爬行。幼儿爬行对提高幼儿全身的协调性非常关键。因此，无论哪一个家长均应对自己的幼儿按月龄进行这个项目的训练。通常，7~8个月的幼儿开始学会爬行。幼儿爬行时，头与颈部抬起，胸腹部也相应挺高，由于整个身体的重量是借助上、下肢支撑的，每天反复如此活动，不光四肢的肌肉可以得到锻炼，另外还有诸多好处。如：
幼儿爬行可以锻炼胸肌、背肌、腹肌以及四肢肌肉的力量及全身的肌肉力量，是一种全身性的强体健身活动，并且有助于视听觉、空间位置的感觉、平衡感觉的发育，促进身体的协调；还可使血液循环流畅，并且促进肌肉、骨骼的生长发育。并且爬行中消耗能量较大，有助于幼儿吃得多、睡得好、长得快。
幼儿通过四肢爬行，在锻炼力量的同时，全身肌肉都能参与运动，起到锻炼全身的协调性和灵活性的作用，对幼儿站立行走起到良好的过渡作用，幼儿从爬行到摇摇晃晃站起来，一次次摔倒，一次次爬站起来，直到完成直立行走，虽然走得慢，步履蹒跚，但是已是幼儿成长的一次大跨越。
幼儿会爬后，在父母的引导下获得的成功体验不断增多，并且能够在爬行中获得娱乐、趣味、成功、失败等多种体验。这些体验能够丰富幼儿的情感，研究表明，经常爬行的幼儿见到父母时的兴奋状态明显高于不会爬行的幼儿。幼儿会爬后，他接触父母禁止触动的物品、做父母不允许他做的事情的可能性都大大增加了，这在客观上增加了亲子情绪互动的机会；同时，幼儿会爬行又使得父母意识到幼儿本身的主动性，并使父母开始以一定的规范要求孩子，开始对幼儿不合规范的行为表示不快。这些变化又进一步促使幼儿的社会性情绪发展。
爬行需要大、小脑之间的密切配合，多爬能够丰富大、小脑之间的神经联系，促进脑的生长。爬行动作由最初的爬行反射，经过抬头、翻身、打滚、匍行等中间环节，最终发展成真正的爬行，需要经历多次的学习、实践；每一次学习与实践都是一次对大脑积极性的调动与激发。因此，学习爬行其实就是对脑神经系统功能的一次强化训练，对于脑的发育具有不可替代的特殊作用。
幼儿语言交流的频率，取决于肢体语言的频率，会爬的幼儿不断地用自己的身体探索周围的世界、有许多举动带有结果的未知性，所以家长语言的发出频率明显多于不会爬的幼儿。而爬行则使视听范围大幅度扩大，刺激量大了，思维、语言与想象能力自然得到了发展与提高。在父母不断的语言提示、自己的肢体语言、行为结果的互动中，幼儿对语言理解的准确性、肢体语言回答的合理性比不会爬行的幼儿发展要快得多。
爬行给幼儿带来了许多意想不到的乐趣，而“摸爬滚打”也锻炼了幼儿的意志和胆量，有利于幼儿的个性培养。幼儿的运动、神经等系统在爬行中得到充分的锻炼。这不但有助于幼儿骨骼、肌肉、神经、大脑的发育，而且可以为他们更早、更好地认识世界打下良好的生理、心理基础。这些学习经验将化为好奇心，让幼儿勇于探险，而且培养未来独立解决问题的能力及自信。
幼儿爬行是人类进化的结果。人类在数百万年的进化中，科学家称哺乳动物大脑中主管走路的神经机制是相似的，大脑需要发育到一定程度来激活这些机制，只不过人脑发育的时间较长而已。《科学美国人》里的一篇文章指出，大多数的哺乳动物的大脑在还在子宫里的时候，就已经开始发展运动机能了，并且在动物出生后不久就可以走路了。这是因为大脑的尺寸较小和妊娠时间较短的原因。另一方面，人类在出生之前，大脑就已经开发了一些运动技能。如果婴儿的头在子宫里长得过大的话，是不适合自然生产的。随着婴儿的成长，在他们的大脑成熟之后，他们就会自然地发展出必要的走的运动技能。有些时候，这可能需要将近一年的时间，或者是更长一些时间。
当人进化出直立行走之后，骨盆形状发生变化导致产道变得狭窄。同时，随着人类使用工具水平提高、社交越来越频繁，人的智力逐渐升高，脑体积也越来越大。狭窄骨盆和婴儿增大的脑体积使得生孩子变得更加困难。虽然在进化过程中婴儿产生了在经过产道时头骨压缩的能力，但这些仍然不足以让一个成熟的大脑通过产道。因此，最终解决办法是让一个并没有发育成熟大脑的婴儿先出来，出生后再经过一个较长的时间来彻底发育成熟。所谓发育成熟的途径大概包括给神经元包上髓鞘，以更好地控制肌肉系统，以及产生更多运动相关的突触等等。所以，人在出生后一年左右才会走路，基本是骨盆减小和脑体积增大在进化中达到平衡的结果。