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认罪认罚从宽制度的概念首次出现在中国共产党十八届四中全会《中共中央关于全面推进依法治国若干重大问题的决定》（以下简称《决定》）中，《决定》提出了“完善”该制度的要求，并将其作为一项重大战略部署。2016年9月和11月相继颁布的两个法律文本
规定，在全国18个城市开展为期两年的认罪认罚从宽制度试点工作。2018年10月26日，全国人民代表大会常务委员会通过修改《中华人民共和国刑事诉讼法》的决定，正式将认罪认罚从宽制度在《刑事诉讼法》第一章“任务和基本原则”中予以明确规定。
目前，认罪认罚从宽制度的相关规定在《刑事诉讼法》《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国刑事诉讼法〉的解释（2021）》（以下简称《最高法院刑诉法解释》）、《人民检察院刑事诉讼规则（2019）》（以下简称《刑诉规则》）、“两高三部”《关于适用认罪认罚从宽制度的指导意见》（以下简称《指导意见》）、《人民检察院办理认罪认罚案件监督管理办法》（以下简称《认罪认罚案件监督管理办法》）等法律规范中均有集中体现。这些规定为公安司法机关办理认罪认罚案件和当事人及其他诉讼参与人适用此项制度提供了较为清晰的法律依据。就宏观角度而言，认罪认罚从宽制度归属于协商性司法的范畴，区别于中国法学界以往研究对抗性司法时所依据的职权主义诉讼模式与当事人主义诉讼模式。认罪认罚从宽制度的确立，意味着刑事诉讼的结构性变革，标志着我国刑事诉讼“第四范式”的形成。
就微观角度而言，有学者认为，认罪认罚从宽制度是一个集实体与程序于一体的综合性法律制度，
笔者认同此观点。回溯制度的历史渊源和发展脉络不难发现，“认罪认罚”的核心内涵已经从最初的实体法层面的刑事政策逐步法律化并渗透程序法领域。现行法规制的认罪认罚从宽制度体现出“双管齐下”的效果，即被追诉人自愿如实供述自己的罪行，承认指控的犯罪事实，愿意接受处罚的，不仅可以在实体层面获得轻缓量刑、不起诉等从宽处遇，亦可在适用强制措施、简化诉讼流程等程序法层面得以从宽。
认罪认罚从宽制度作为从宏观模式到具体制度设计的系统性改革，首先需要梳理其理论基础的本土化发展脉络，在此前提下着重考察制度在实体法与程序法两个维度的变迁历程，分析其如何演变成为一项综合性的法律制度。此有助于厘清认罪认罚从宽制度的核心内涵，为进一步完善该制度做必要的铺垫。
我国刑事诉讼模式的改革经历过两次转向：
第一次以1996年刑事诉讼法修改为标志，是在吸收程序正义、控辩平等武装等要素后，从非对抗性诉讼模式向对抗性诉讼模式的转向。第二次则是以认罪认罚从宽制度为标志的协商性司法的中国化构建。对抗性诉讼模式以国家追诉机关与被追诉人完全对立态势为适用场域，强调以严密的程序控制保障犯罪嫌疑人、被告人的主体性地位。精密的程序必然带来昂贵的司法资源投入和诉讼成本消耗；且若被追诉人主动认罪并寻求合作，对抗性模式将面临适用障碍。我国刑事司法实践认识到了对抗性模式的某些局限，特别是在刑事诉讼第一次转向并强化人权保障后，程序控制提升使诉讼流程的推进需要被追诉人一定程度上的配合。与此同时，美国辩诉交易、德国量刑协商等域外国家的协商性司法制度逐步进入了学界和实务部门的视野。认罪认罚从宽制度正式确立之前，各地方刑事司法实践已出现类似污点证人制度、事实不清时的认罪协商、“丢卒保车”与从犯进行交易等非常态情形。
认罪认罚从宽制度是我国在世界各国推行“放弃审判制度”的潮流背景下，及时总结实践形态，将诉讼理念与理论指引下的“零散”实践规范化、系统化的成果。
从陕甘宁边区时期的“镇压与宽大相结合的刑事政策”，到中国共产党第八次全国代表大会提出的“惩办与宽大相结合的刑事政策”，再到21世纪初期的“宽严相济刑事政策”，
中国共产党都将“宽严相济”作为长期的刑事法理念，指导我国刑事立法和司法。《中华人民共和国刑法》（以下简称《刑法》）自1979年首次颁布以来，经历了1997年的一次全面修订，并陆续制定了单行刑法、刑法修正案、法律解释，在此过程中，逐步确立了自首、坦白、立功、缓刑、减刑、假释等实体法层面的从宽规定。其中，自首、坦白、立功为法定从宽处罚情节，缓刑、减刑、假释为刑罚执行层面的优待。无论是法定从宽处罚情节还是刑罚执行层面的优待，都必须以“认罪”“悔罪”为适用的前提条件，这些与《刑事诉讼法》第15条规定的认罪认罚从宽制度的核心内涵相一致。同时，在从宽幅度的把握问题上，《指导意见》第9条明确规定，认罪认罚从宽幅度一般应大于仅有坦白或者虽认罪但不认罚的从宽幅度；在自首、坦白基础上同时具有认罪认罚情节的，应给予更大从宽幅度。这些规定，亦是对原有刑法规定的继承和创新。
认罪认罚从宽制度强化了审前程序分流机制和审判阶段程序选择机制。公安机关、人民检察院对于被追诉人认罪悔罪的轻微刑事案件，可最大限度地发挥“预判”职能，作出撤销案件或酌定不起诉的处理决定，此为审前程序的分流机制。对确有必要起诉的案件，认罪认罚从宽制度在区分适用条件与程序简化差异的基础上，完善了速裁程序、简易程序、普通程序简化审等三种程序模式，并赋予了当事人程序选择权。
程序的繁简分流理念在我国立法及司法实践中早已有之。1996年《刑事诉讼法》规定了简易程序。然而，其中“人民检察院可以不派员出席法庭”等规定
使司法层面的操作出现困难，被告人有效辩护权的行使流于形式。为解决实践困境，有些地方法院探索了“刑事普通程序简化审”模式，即针对事实清楚、没有争议的刑事案件，在保持审判组织与程序完整的基础上，对法庭讯问、举证、质证、辩论、宣判等环节进行简化和调整的审理模式。
此项探索虽在一定程度上取得了现实效果，但因缺乏必要的程序配套措施，导致适用此模式审理的案件的质量效益无法经受检验。2012年《刑事诉讼法》对简易程序相关制度进行了完善，并汲取普通法国家“恢复性司法”的某些精神，确立了公诉案件当事人和解制度。适用简易程序的前提条件包括案件性质、事实基础、被告人是否认罪并选择适用等要素，以此为基础构建的简易程序为认罪认罚从宽制度所吸纳，成为程序选择机制的重要组成部分。公诉案件当事人和解制度主要包含两个层面的程序：其一，被害方与加害方进行充分、有效的协商，达成协议；其二，加害方通过主动参与从而影响诉讼的进程和结果，促使公权力机关作出程序从宽与实体从宽的处理决定。刑事和解制度与认罪认罚从宽制度虽然在协商主体等方面存在差异，但均包含“从对抗转向合作”的属性；刑事和解制度中多方主体参与、促进社会关系修复的目标，与认罪认罚从宽制度所秉承的价值导向不谋而合；《指导意见》的相关规定也将“化解社会矛盾”摆在突出地位。为加大司法改革的力度，进一步推动刑事案件的繁简分流，我国在已有简易程序的基础上，通过2014年《关于授权在部分地区开展刑事案件速裁程序试点工作的决定》和《关于在全国部分地区开展刑事案件速裁程序试点工作的办法》，将速裁程序纳入刑事诉讼制度改革试点的一个环节。刑事速裁程序进一步体现了“轻罪案件简化审”的内涵，为之后2016年开展的认罪认罚从宽制度改革试点和2018年制度的正式入法提供了重要的程序支持。现行《刑事诉讼法》关于刑事速裁程序的表述，取消了试点期间对罪名的限制性条件，扩大了适用范围，是健全我国轻罪诉讼制度体系的一项关键尝试。
总之，认罪认罚从宽制度的确立是诉讼理论层面从对抗走向协同的过程，是部门法层面从相互独立走向实体与程序相对融合的过程，是法律规范层面从分散非正式到系统且正式的过程。因此，在评价认罪认罚从宽制度时，有学者认为：“这是中国特色社会主义刑事司法制度的重大完善，丰富了刑事司法与犯罪治理的‘中国方案’。”