前言

2021年8月，工业和信息化部发布《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，明确智能网联汽车产品应满足模拟仿真、封闭场地、实际道路、网络安全、软件升级、数据记录等测试要求。其中，封闭场地与实际道路测试均属于传统测试技术，要求使用真实车辆在真实世界进行测试，在场景覆盖面及测试效率上存在较大局限。在此背景下，模拟仿真技术可从以下两个方面补充实车测试的不足之处：首先，可以模拟真实世界中出现概率极低的危险场景，从而可以使自动驾驶系统在更加丰富和复杂的场景中进行高频度的有效测试验证，在保障安全高效的前提下实现更充分的测试验证效果，提高自动驾驶功能开发和测评的可靠性；其次，通过对实车测试数据进行复现和泛化，不仅能够更加有效和深入地分析实车测试过程中的问题，进行针对性优化，而且可以更加精准地约束测试条件，提升测试效率，缩短功能开发和测试周期。

本书以智能网联汽车建模与仿真为背景，层层递进引入仿真基础知识、环境感知及识别、功能系统控制等。具体来说，本书介绍了智能网联汽车仿真系统构成、仿真测试体系、场景构建方法以及仿真基础知识和软件。在此基础上，本书沿着智能网联汽车仿真技术路线，重点阐述了环境感知传感器、目标识别技术、运动控制技术、部分功能系统等内容。在最后，本书还增加了自动驾驶仿真示例，帮助读者进行实践以加深对该课程的理解。

本书的内容均由参与了智能网联汽车产品设计、开发、测试、评价等各个环节的工程师、产品经理、开发代表、测试代表等一线人员编写，内容充实，实操性强，各类技术均属行业前沿。与目前的教材相比，实操性更强，更易于与岗位技能接轨。

本书由河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司、国家智能清洁能源汽车质量检验检测中心李彪，黄河交通学院王巍担任主编；上海霍兰汽车科技有限公司朱鸣，国家智能清洁能源汽车质量检验检测中心白云，中汽院汽车技术有限公司、北京中汽院科技有限公司罗长亮担任副主编；黄河交通学院侯晓晓、和柯，合肥学院朱茂飞，国家智能清洁能源汽车质量检验检测中心李腾飞，高新兴科技集团股份有限公司郑廷钊、夏宁馨参加编写工作。

由于编者学识有限，书中不当之处在所难免，希望读者指正。

编者