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1.单关节 （single articulation） 仅形成一个关节囊腔。绝大多数由两枚骨形成的关节为单关节，如肩关节、肘关节。
2.复关节 （complex articulation） 有两个或两个以上关节囊腔，由三枚以上骨骼形成的关节及少数两块骨骼连接且有两个关节囊腔的关节为复关节。如腕关节、股胫关节。
1.单轴关节 （uniaxial articulation） 只有一个运动轴，且只能沿这个轴作屈、伸运动，如肘等关节。
2.双轴关节 （biaxial articulation） 有两个运动轴，可沿横轴作屈、伸运动外，还可沿纵轴左右摆动，如寰枕关节。
3.多轴关节 （multiaxial articulation） 有三个运动轴，可作多个方向的运动。包括由半球形的关节头和相应的关节窝构成的关节，如髋关节；这种类型的关节除能作屈、伸、内收和外展运动外，尚能作旋转运动；以及由多个关节面组合的关节，如腕关节。