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关节的结构包括基本结构和辅助结构两部分。
畜体内任何关节都由关节面、关节软骨、关节囊、关节腔组成，并有血管、淋巴及神经分布。（图1-32）。
1.关节面 （articular surface）和关节软骨（articular cartilage） 关节面是组成关节的骨与骨相对的光滑面。关节面均覆盖有一层光滑的透明软骨，称关节软骨，富有弹性，具有减少摩擦和缓冲外力冲击的作用。关节软骨不含血管、淋巴管和神经，其营养由滑液和滑膜层血管渗透获得。关节面的形状多样，但大多一凹一凸，主要是适应关节的运动。家畜中常见的关节面形态有窝形、球形、髁状和滑车状，运动范围较大；少数关节面呈平面，运动范围较小，主要起支持作用。
2.关节囊 （articular capsule） 为由结缔组织构成的囊，附着于关节面周缘及其附近的骨面上。关节囊壁由外层的纤维层（fibrous layer）和内层的滑膜层（synovial membrane）构成。纤维层由致密结缔组织构成，周缘与骨膜相延续，厚而坚韧，其厚度与关节的功能相适应，有保护作用。滑膜层由疏松结缔组织构成，薄、柔软而光滑，与关节软骨围成密闭的关节腔。滑膜具有丰富的毛细血管网，向关节腔内形成皱褶和绒毛，能分泌滑液到腔内，以润滑关节、缓冲震动，并营养关节软骨和排出代谢产物。关节囊有丰富的血管、淋巴管和神经分布。关节囊的厚薄和紧张度与关节的稳固性和灵活性有关。如关节负重较大，关节囊则坚厚而紧张，比较稳固而灵活性较差；如关节运动灵活，则关节囊薄而松弛。
图1-32 关节构造模式图
1.关节囊的纤维层 2.关节囊的滑膜层 3.关节腔 4.关节软骨
3.关节腔 （articular cavity） 是由关节软骨与滑膜层围成的密闭腔隙，腔内含少量滑液，可减少关节运动的摩擦。关节腔内为负压，这对关节的运动和维持关节的稳定性都有一定作用。
4.血管 、 淋巴管及神经 关节囊各层均有丰富的血管、神经和淋巴管网分布。关节的动脉来自附近动脉的分支，神经亦来自附近神经的分支，滑膜层有丰富的神经纤维分布，并有特殊的感觉神经末梢分布，如环层小体。
关节的辅助结构是部分关节为适应特殊功能而形成的一些结构。关节辅助结构包括韧带、关节盘和关节唇等。
1.韧带 （ligament） 见于多数关节，由致密纤维结缔组织束构成，有囊外韧带和囊内韧带两种。位于关节囊之外的称囊外韧带（extracapsular ligament），其中位于关节两侧的称内、外侧（副）韧带（medial / lateral collateral ligament）；位于关节囊壁的纤维层与滑膜层之间的称囊内韧带（intracapsular ligament），如髋关节的圆韧带。位于骨间的称为骨间韧带。韧带可增强关节的稳固性，并可限定关节的运动。
2.关节盘 （articular disc） 为位于两关节面之间的纤维软骨板，中间较薄，周缘略厚，其周缘附着在关节囊内面，将关节腔分隔为两部分，使关节变成复关节，关节的运动范围得以扩大，同时它可使两关节面更加吻合，并有缓冲震动的作用。关节盘多呈圆盘形，如椎体间的椎间盘，但膝关节中的关节盘呈半月形，称半月板。
3.关节唇 （articular lip） 为附着在关节窝周缘的纤维软骨环，具有加深关节窝、扩大关节面、增强关节稳固性的作用，如髋臼周缘的缘软骨。