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从古代直至19世纪中叶之前，日本官方和民间与非洲大陆只有屈指可数的零星交往。对日本来说，这个时期的非洲大陆不是目的地，而只是渡海跨洋前往欧洲短暂停留的中途之地。明治维新之后，日本政府曾经与南非、埃及、埃塞俄比亚等为数极少的非洲国家发展过官方层面的交往。但是，由于非洲大陆的殖民地化以及两次世界大战的影响，日本还无法进入非洲大陆的欧洲殖民地势力范围。第二次世界大战爆发之后，南非、埃及、埃塞俄比亚等国断绝了与日本的官方关系，日本被完全逐出非洲大陆。
按照日本史学界通行的断代划分，日本史分为古代、中世、近世、近代和现代五个时期。日本对非洲大陆的初始认识是在16世纪中期的近世，源于随葡萄牙和西班牙传教士来到日本的非洲人。
15世纪末，欧洲一些国家开启大航海时代之后，葡萄牙人发现并开辟了经过非洲好望角到达亚洲的海上航路，从此大量的欧洲贸易商船开始通过印度洋海路前往东方的亚洲国家。在欧洲国家的海外殖民活动中，宗教文化传播与海外贸易往往是相伴而行，各国的传教士与贸易商船一同前往亚洲国家。1549年7月，西班牙传教士沙勿略抵达南九州的鹿儿岛开启在日本的传教活动之后，一些传教士随着贸易商船陆续来到日本，开始在西日本传播天主教，随欧洲传教士一同而来的还有他们的非洲仆人和奴隶。这些非洲人成为日本认识非洲大陆的起点。
1579年7月，意大利传教士瓦利尼亚诺以及教友团经非洲到达日本，为了取悦日本的最高掌权者，瓦利尼亚诺将他在东非买来的一位黑人奴隶送给了织田信长。织田信长第一次见到非洲黑人深感震惊，之后便决定将其留在身边充当武士，并给他取了一个日本名字“弥助”。现存文献史料对“弥助”等16世纪中期之后来到日本的非洲人的翔实记载非常少。但是，根据国立国会图书馆所藏的太田牛一《信长公记》 [1] 、陆若汉（Joao Rodriguez）《日本教会史》 [2] 以及传教士弗朗索瓦·苏利叶于1627年撰写的回忆录 [3] 等记载，可以判明在16世纪中期，日本人开始与来日非洲人接触。同时从狩野内膳（1570—1616）绘制的《南蛮屏风》等画作中，也可以清楚地看到来到日本的非洲黑人充当侍从的身影。
正是通过像“弥助”这样随传教士来到日本的非洲人，日本才第一次了解到非洲大陆的存在，形成了日本对非洲大陆的最初认识。
在非洲人随同欧洲传教士来到日本的同一时期，日本人在前往欧洲的途中首次登上了非洲大陆。1582年2月，西日本一些信奉天主教的领主大名派遣“天正遣欧少年使节团”出访罗马教廷，使节团乘坐葡萄牙回国商船跨越了印度洋，绕过了南非好望角前往葡萄牙和罗马教廷。1590年，遣欧少年使节团回国途中在东非的莫桑比克一带登陆，根据目前发现的文献史料记载，这是日本人第一次踏上非洲大陆的土地。尽管遣欧少年使节团踏上了非洲大陆的土地，但是因为使节团停留的时间短暂，特别是使节团不是以非洲大陆为目的地，没有了解非洲大陆以及与非洲人交往的意识，所以使节团没有留下对非洲大陆的记载。
1708年，天文及地理学者西川如见根据对在长崎居住的荷兰商人、海员以及日本水手的访谈记录，修订出版了《增补华夷通商考》 [4] 。五卷本的《增补华夷通商考》分别介绍了中国15个省份以及琉球、朝鲜、越南、菲律宾、荷兰等近60个国家和地区的位置、地理、风土人情、物产以及与日本贸易关系的情况，其中的第五卷中介绍了埃塞俄比亚等一些非洲国家的情况。由于《增补华夷通商考》是日本最早介绍外国地理和风土人情的书籍，为日本人认识非洲大陆提供了一些参考。
经过长达200多年的锁国之后，19世纪中叶，日本开始面临欧美列强的殖民威胁。1858年6—9月，美国、荷兰、俄罗斯、英国和法国等五国要求日本开国实行自由贸易，迫使闭关锁国的德川幕府签订了所谓的友好通商条约。面对欧美列强的开国要求，幕府不得不与欧美列强交涉具体的开国开港事宜，曾经六次派出使节团前往欧美进行商谈。1860年2月，万延元年遣美使节团在访美之后的归国途中，从纽约出发横渡大西洋后，曾经在葡属佛得角群岛的明德罗港和葡属西非（安哥拉）的罗安达港以及南非的开普敦等非洲港口登陆短暂停留。1862年1月的文久遣欧使节团以及1864年2月的横滨港锁港谈判使节团在前往欧洲的途中，曾经在埃及的苏伊士城登陆，之后沿陆路经开罗达到亚历山大港后横跨地中海前往欧洲。相距“天正遣欧少年使节团”初次踏上非洲大陆270年之后，德川幕府末年的遣欧使节团再次被动地登上了非洲大陆。
与“天正遣欧少年使节团”无意间踏上非洲大陆不同，幕府的遣欧使节团在出访之前就决定对全程进行记录，回国后提交出访报告。由于使节团成员和随员都是幕府遴选的有识之士，其中还有像福泽谕吉、福地源一郎、寺岛宗则、胜海舟、箕作秋坪、小栗忠顺等对明治维新做出巨大贡献的启蒙思想家和政治家，所以使节团不仅针对出访对象国进行了考察，还对沿途所经之地有意识地进行了考察。根据国立国会图书馆所藏文献记载， [5] 文久遣欧使节团在埃及期间，在陆路沿途做了简单的考察，这是日本官方第一次对非洲国家进行的考察活动。考察活动尽管非常短暂和简单，但是对沿途的景象进行了拍照，对所见所闻进行了记载，并留下了观感。随团出访的高岛久也回到日本后撰写了20卷的《欧西记行》，其中对非洲和埃及进行了介绍。横滨港锁港谈判使节团在埃及期间拜见了阿里王朝的第五位统治者伊斯梅尔·帕夏，也对沿途进行了简单的考察。
1869年8月，两次随使节团出访的福泽谕吉编著出版了六卷本《世界国尽》，对世界五大洲的情况进行了介绍，其中的第二卷专门对埃及、努比亚（苏丹）、阿比西尼亚（埃塞俄比亚）、马达加斯加、桑给巴尔、莫桑比克、南非、几内亚、利比里亚、摩洛哥、阿尔及利亚、突尼斯、利比亚、刚果、马德拉群岛等国家的地理和基本状况进行了介绍。《世界国尽》通俗易懂，是当时最脍炙人口的书籍，被刚刚成立的明治政府指定为教科书。在日本社会对世界情况等外部信息极为缺乏的时代，《世界国尽》无疑为普及世界知识提供了帮助。
明治维新开启了近代日本的大门，在此之前的日本是一个落后的东亚国家。除去东亚之外，近代之前的日本对包括非洲大陆在内的世界绝大多数国家缺乏认识与交往。正如前述的日非交往的历史那样，在近代之前，日本是无意之中被动地接触到了非洲大陆，在此背景下的日本无法也无力将非洲大陆纳入交往的对象，非洲大陆对日本来说只是一个遥远而又神秘的存在。这个时期的日本虽然对非洲有一些认识并与一些国家有过短暂的接触，但是存在不能深入的局限性。
近代之前的日本与非洲的交往只是日本涉外历史漫长进程中一个极其短暂的瞬间，日本与非洲的交往是在日本对外活动大背景下的一种行动，所以，影响和制约日本对外活动的因素也必然会对日本与非洲的交往发生作用。在郑和下西洋和大航海时代之前，日本缺乏与非洲大陆的交往，现在会觉得是一件理所当然的事情。但是世界上没有理所当然的历史，总会有一些因素对历史发展的进程起着作用，历史与现实是有机联系的。搞清楚是什么因素影响了日本涉外历史的进程，这些因素现在发生了哪些变化，对帮助理解和认识今天日本的对外交往是非常有意义的。
梳理总结近代之前的日本涉外历史就可以发现，主要是自身需求因素、外部环境因素、国力物质因素和知识技术因素等相互交织在一起影响和制约了这个时期日本的对外活动。
自身需求是向外寻求解决问题的动力。认真仔细地梳理近代之前日本对外活动的特点和轨迹，可以发现一个现象，就是在近代之前，每当日本实现政权统一之后基本上都会积极主动地开展对外活动，这是自身需求的一种结果。产生这种结果的直接原因是，统一之后的政权一方面认识到统治基础的落后性，另一方面了解到了与以中华文明为主的外部文明的差距。为了维系和巩固统治，统一之后的政权在政治上和文化上需要仿效外部先进的制度来构建和充实自身的统治体系，在经济上需要借助对外活动来积蓄力量。
4世纪，日本建立统一政权之后，倭国五王向中国南朝派遣使者、遣隋使和遣唐使，圣德太子改革时实施冠位制度和推崇儒法百家以及佛教，大化革新时引进律令制以及班田制和租庸调制，与宋朝的贸易，与明朝的勘合贸易，与明朝和东南亚国家的朱印船贸易，与葡萄牙、荷兰等国的南蛮贸易和锁国等实例都是日本为了自身需求而开展对外活动的结果。在主权国家之间现代国际关系体系产生之前，只有能够提供先进制度和物质财富的国家才有可能进入日本对外活动的视野当中，中国与朝鲜半岛以及其后东南亚的一些国家、进入东亚的葡萄牙与荷兰等国先后成为日本对外活动的标的选择。
在近世和近代需求的环境中，近代之前日本对外活动的中心必然局限在东亚和东南亚的有限范围之内。
政策需要不断地适应环境和需求的变化进行合理的调整。一个国家所面临的外部环境以及与之相适应的对外政策是决定这个国家对外活动方式的重要因素。近代之前，先后有朝贡册封体制、殖民体制和条约体制三种国际关系模式对东亚地区产生巨大影响。尽管日本只有南朝怀良政权和足利义满政权时代向明朝进行朝贡接受过短暂的册封，但是在漫长的历史岁月中，日本所面临的外部环境是先进的中华文明以及这种文明制度之下长期存在的朝贡和册封体系，面临的是与处在朝贡和册封体系下的朝鲜半岛的竞合局面，面临的是16世纪中后期开始涌来的欧洲殖民文化的冲击。对外活动的方式体现为对外交往、对外战争与对外封闭。
在这种外部环境条件下，日本历朝历代根据自身的利益需求制定出不同的对外政策。如果说为了学习和借鉴先进的中华文明能够带回丰厚的回馈与日本自身需求契合的话，那么，对于朝贡外交接受册封称臣，日本则表现出了强烈的民族意识和独立意识，采取了抵制的做法。遣隋使所持国书自称“日之出天子之国”，遣唐使寻求与唐朝进行对等贸易，曾经试图仿效华夷秩序尝试建立以日本为中心的“化内”与“化外”秩序，中止派遣遣唐使等一系列举措表明日本对外部朝贡册封环境的反应。针对处在朝贡和册封体系下的朝鲜半岛，日本与高句丽的战争、染指和支配任那加罗、与唐朝和新罗的白江村之战、与渤海国的结盟和贸易、丰臣秀吉侵攻朝鲜半岛等都是企图扩大势力范围、尝试挑战外部环境的结果。
16世纪中后期，与欧洲殖民活动一同而来的是西方宗教的侵蚀。新来的宗教随着信仰人群的逐步扩大，特别是在无权无势人群中迅速扩展，信仰与反权威意识融合，开始摧毁幕府的神圣权威，动摇其统治基础。与此同时，海外商船与西日本领主大名的私自贸易往来冲击了幕府的利益。针对来自外部的冲击，幕府采取了压制天主教和基督教以及管控海外贸易的做法，1587年驱除在西日本的外国传教士开始取缔基督教，只允许海外商船与幕府之间以及幕府朱印船从事海外贸易活动。幕府在1623年关闭长崎平户等地的外国商馆，1624年禁止西班牙船只进入日本，全面垄断对外贸易。1633年2月，德川家光幕府颁布日本历史上第一次锁国令（宽永十年令），列出17条禁止条目，决定实施闭关锁国政策。之后的1634年到1639年，德川幕府又连续四次颁布锁国令，禁止日本朱印船出航、禁止日本人出国和旅居海外的日本人归国、驱除在日葡萄牙人、禁止葡萄牙船只进入日本，到1639年彻底完成锁国体制。德川幕府的闭关锁国政策持续200多年，一直到明治维新前夜的1853年7月，终于被美国的黑船打破。
尽管对外部环境有过一些挑战的尝试，但是近代之前的日本基本上是以适应外部环境为主的，其对外关系的舞台必然是以东亚为中心的。
一个国家所拥有的国力是决定这个国家对外活动力度的重要因素。而在近代国际关系形成之前，对外活动的范围是体现活动力度的主要方式之一，国力决定一个国家对外活动范围能够有多大能够走多远。有限的国力使得近代之前的岛国日本还不能征服大洋，只能作为陆海国家在东亚大陆和近海之间活动，其范围基本上局限在东亚之内。
4世纪后半期，日本以大和部落为中心形成统一国家之后不久，就曾经出兵朝鲜半岛与当时的高句丽交战。日本能够派出军队规模渡海进行作战，表明当时的日本已经掌握了一定程度的航海技术和成规模的渡海能力，也体现了日本已经具备了一定的国力。尽管有了一定程度的国力，但是此时日本国力所能够支撑的最大对外活动范围局限在日本列岛与中国、朝鲜半岛之间。
5—8世纪的日本经历了统一国家的体制建设、圣德太子改革和大化革新，完成了奴隶制向中央集权制度国家转变，国力得到充实。这一时期，日本凭借着较为充实的国力，有能力频繁地向中国的南北朝、隋朝和唐朝派出留学生和国家使节，甚至有能力派遣4万余名士兵和近千艘战船出兵朝鲜半岛与唐朝和新罗作战。但是，此时日本的国力依然使得日本的对外活动无法突破东亚的范围。
9世纪末期，由于实施班田制的失败，无法征收租庸调造成国力萎缩，日本不得不一度中止了向中国派遣使节的活动。日本与渤海国的朝贡贸易也因为受国力所限，采取了限制朝贡次数和规模的做法，最后甚至不得不被迫中断，取而代之的是日益活跃但规模零散的民间贸易。10—11世纪，日本借鉴仿效中国建立起来的律令制度日渐式微之后，外戚藤原家族实施寡头贵族统治的“摄关政治” [6] 把持了国家大权，形成的封建庄园制度造成国库枯竭，同时贵族的骄奢淫逸和萎靡耗尽了国力。此时的日本已经无力像8世纪中期之前那样与中国和朝鲜半岛大规模交往。这个时期的日本受到国力所限，只限定通过太宰府与北宋开展交流和贸易，对外活动基本上采取了消极的做法。
12世纪末期，武士阶层出身的军事贵族建立起武家政权。直至明治维新，幕府武家政权统治了将近700年。13世纪开始，由于镰仓武家和天皇公家权力之争引发的内乱战争以及异常强大的元帝国渡海侵袭日本，日本进入战争时期，连年的战争消耗了日本的财力，镰仓幕府也被迫中断了与东亚大陆的往来。14世纪，足利义满再次统一日本之后，为了充实国库积蓄财力维持武家统治，开始与明朝进行“勘合贸易”。从1401年到1547年，日本总计20次派出54艘勘合船前往明朝进行贸易并取得了丰厚的利益，尽管获利丰厚但是依然无法满足需要。从室町幕府时代开始，洪武通宝和永乐通宝等明朝货币在日本大量流通，直至17世纪70年代，永乐通宝等才在日本市场退出流通，此时距离明治维新只有不到200年的时间。外国货币作为大众货币大量流通于市场，足以说明，在近代之前漫长的幕府时代，日本国力的贫瘠，尚未有称雄东亚乃至走出东亚的能力。
在国力微弱的情况下，即使近代之前的日本曾经非常短暂地接触到了非洲大陆，但这不是日本自有国力因素的结果，而是外部力量作用的结果。
大航海时代之前，由于科学技术的不发达，人们对海洋、气候、地理、造船等航海知识和技术缺乏了解，岛屿国家和沿海国家的海洋活动局限在近海范围之内，知识技术因素对这些国家的对外活动起着至关重要的作用。
15世纪之前的日本曾经多次比较大规模地渡海进入朝鲜半岛，但是从渡海区域来看，日本九州北部与朝鲜半岛南部的航海距离基本上在150海里范围之内，是跨越朝鲜海峡与对马海峡之间的渡海。近代之前的日本也曾经多次派遣遣隋使、遣唐使和遣明使等前往中国大陆，渡海距离超过400海里，是跨越东中国海的渡海。与跨越海峡前往朝鲜半岛相比，遣隋使、遣唐使和遣明使横渡东中国海极为艰难。根据日本史料记载，因为渡海艰难等原因，遣隋使、遣唐使和遣明使通常每次会派遣四至五艘船只，而其中往往只有一艘船只能够顺利到达中国大陆。《唐大和上东征传》记载鉴真和尚前往日本时，五次都因为航海原因而失败。李白一首《哭晁卿衡》也道尽了阿倍仲麻吕等遣唐使节渡海的艰难。
15世纪中后期，明朝郑和下西洋以及西班牙人和葡萄牙人开辟大航海时代，航海技术得到飞速发展，一些国家已经可以跨越大洋开展活动。但是由于西班牙等掌握了跨洋知识的国家对造船和航海技术的高度保密，以及倭寇横行和明朝实施海禁等多种原因，日本无法从先进国家获取跨越大洋的航海技术与知识。15世纪，日本与海外的人员交往和贸易往来基本上围绕着中国大陆和台湾、琉球群岛、朝鲜半岛展开。16世纪末17世纪初，丰臣秀吉和德川家康幕府积极派出朱印船，进行大规模海外贸易，但是日本的朱印船所能到达的最远地区就是越南、柬埔寨、泰国、印度尼西亚、马来半岛、菲律宾等东南亚国家。即使在1613年，仙台藩主伊达政宗曾经在西班牙技师的帮助下出资建造了“圣胡安洗礼者”号 [7] 大型帆船，两次从日本横渡过太平洋，但是，由于西班牙对造船和航海技术的高度保密，造船技师和航海船员都是西班牙人，日本还是没有能够掌握先进的造船和跨洋技术。
自17世纪中期开始直至明治维新，日本多次颁布锁国令实施海禁，停止对外活动，科学技术发展也出现停滞状态。如上所述，虽然近代之前的日本曾经渡海开展过对外活动，但是由于没有掌握跨越大洋的知识技术而成为海洋国家。近代之前的日本只能作为陆海国家，所能到达的最大航海范围基本上局限在南中国海和菲律宾海之内。