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从历史的角度来看，跨境基础设施的发展与人类的贸易活动相生相伴。有考古学证据表明，美索不达米亚（Mesopotamia）与印度、中国已存在货物交换，而这意味着跨境基础设施于公元前7500年至前4000年就已经开始发展。公元前3500年，绵延约2900公里的波斯皇家通路（Persian Royal Routes）建成，之后由大流士一世（King Darius Ⅰ）重建并在阿契美尼德王朝（Achaemenid Empire）（公元前700—330年）时期得以继续维护，而其中就包括了很多跨境基础设施。之后，罗马帝国也拥有一个用于与印度和中国进行贸易的公路和航运网络，该网络中的公路部分在公元200年前后就已经扩展到8万公里，并且对道路的维护和使用建立了相应的管理机制。 [2] 在这之后，横贯东西方的“丝绸之路”则以不同的方式成了跨境基础设施发展的典范。这一全长6000余公里的道路，并非由某一国家来提供，而是不同国家道路的连接，沿线遍布商业点和中转站，不同国家的商队建立了“环环相扣”的物流系统，并以此开展货物运输和贸易，加之僧侣、使者、探险家在该条道路上的流动，“丝绸之路”也成为世界历史上最重要的宗教、文化和科技知识传播之路。然而，由于运输技术的限制和沿线各国政治局势的变动，即便是波斯帝国、罗马帝国、蒙古帝国，在当时的时代状况下虽然能够在短时间内成为主导者，但都不具备长期提供如此大规模跨境基础设施的能力。自“丝绸之路”之后，虽然世界各国的商贸往来并不曾中断，美国也曾主导并投资修建泛美洲跨境公路，但如此大规模的跨境基础设施并没有再出现。直至第二次世界大战之后，由于世界政治格局的深刻变革，区域化浪潮席卷而来，加之科学技术的发展，令全球的跨境基础设施发展掀开了崭新的一页。以下将分三个重叠的阶段对全球的跨境基础设施发展历程进行阐述。
第二次世界大战结束后，饱受战争摧残的欧洲各国为了进行国家重建和维护地区安全和稳定，开始意识到联合的必要性，并且不断探索联合的可行性，1952年煤钢联营体这一超国家机构的成立不仅有效缓解了德国与法国之间的历史矛盾和猜忌，同时也使意大利、荷兰、比利时和卢森堡等国获得牵制德国和维护欧洲和平的途径，从一定程度上为欧洲提供了政治和地区安全方面的区域公共产品，同时也成为欧洲乃至全球跨境基础设施发展政治基础形成的实质性起点。之后，从1957年签订的《罗马条约》到1967年欧洲煤钢共同体、欧洲经济共同体和欧洲原子能共同体合并为欧共体，再到1979年欧洲各国决定成立欧洲货币体系，其间虽然欧洲的跨境基础设施并没有得到大规模的发展，但欧洲各国在此期间建立的政治合作基础却为之后的欧盟跨境基础设施网络发展奠定了坚实的政治基础。
在欧洲长达四十多年的摸索过程中，世界其他国家和地区也在不断探寻区域合作道路的过程中形成了一定的跨境基础设施发展和合作的政治基础。南美洲方面，虽然从独立运动中设想的美洲联盟到1960年成立的拉丁美洲自由贸易协会，再到1980年的拉丁美洲一体化协会都没有在拉丁美洲整个区域的范围建立有效的政治和经济合作关系，但中美洲共同市场（1962年成立）、安第斯条约组织（1969年成立）和加勒比共同体（1973年成立）等次区域一体化行动也在一定程度上为南美洲的跨境基础设施发展奠定了部分国家间的合作基础。
亚洲方面，成立于1967年的东盟作为第二次世界大战后原东盟五国（马来西亚、印度尼西亚、菲律宾、泰国和新加坡）新的地区安全观念的产物，其目的除了寻求谅解以解决地区内部存在的各种争端和在外部冲突中寻求中立外，还在于促成地区的经济合作和提高区域竞争力。作为一个主要功能是政治论坛的区域组织，东盟在1967—1975年由于柬埔寨内战、越南战争而没有得以充分发展，之后以“柬埔寨和平进程”为契机得以迅速成长，并在冷战结束前后，实现了向安全共同体的转化 [3] ，而这也成为今后东盟地区跨境基础设施发展的最大政治基础。
相比于上述几个区域，非洲虽然在20世纪五六十年代民族解放运动中就提出了非洲一体化的设想，但由于很多国家不断遭受战争、冲突、政变，非洲大陆的一体化目标从现实来看并未能实现。虽然这期间建设了坦赞铁路这样的跨境基础设施，但实际上并没有建立能够充分支持跨境基础设施发展的政治基础。总体来看，从第二次世界大战结束至冷战结束的这段时间里，虽然并没有出现大规模的跨境基础设施建设，但世界各国对区域一体化的探索以及形成的合作关系却为今后的发展奠定了有力的政治基础。
冷战结束后，世界格局发生了深刻的变化，以欧洲和东南亚为代表的地区以前一阶段取得的国家间信任和认同为基础进一步加快了区域一体化的步伐，而区域性跨境基础设施发展计划的提出则成为全球跨境基础设施发展第二阶段的核心内容。
1988年欧共体委员会发布的切克奇尼报告（Cecchini Report）对欧洲没有形成统一市场的代价进行了详细分析，并建议建立互联互通的基础设施网络来促进各成员国间贸易、资本、人力资源的流动，进而提升欧洲的整体利益。以此为基础，1991年年底签署的《欧洲联盟条约》正式提出建立欧盟基础设施网络，并明确了欧盟应该采取的政策和措施，而这也成为欧盟乃至世界范围内首次从政治上确认的跨境基础设施发展计划。之后，在经历了1998年金融危机之后，欧洲基础设施系统的脆弱性以及基础设施投资不足的问题再次受到审视，欧盟委员会认为成员国国家之间基础设施发展质量的差异大大削弱了欧盟整个区域的竞争力和发展能力，应该将跨境基础设施作为欧盟发展的关键议题。之后，欧盟委员会基于对当时欧盟成员国之间基础设施联通的主要障碍和瓶颈，制定了泛欧交通和能源基础设施互联互通网络计划，计划中对发展的内容和优先事项进行了规定，并且在2013年颁布泛欧交通运输网络政策（Trans-European Transport Network Policy）和泛欧能源网络条例（Trans-European Networks for Energy Regulation），从立法的层面保障了欧洲跨境基础设施的发展。
当和平再次于20世纪90年代初重归东盟各国之时，亚洲开发银行（Asian Development Bank，ADB）与东南亚各国合作相继提出了大湄公河次区域（Greater Mekong Subregion）经济合作计划（1992年启动）、印度尼西亚—马来西亚—泰国增长三角（Indonesia-Malaysia-Thailand Growth Triangle，IMT-GT）经济合作计划（1993年启动）、文莱—印度尼西亚—马来西亚—菲律宾东盟东部增长区（Brunei Durassalam-Indonesia-Malaysia-Philippines East ASEAN Growth Area，BIMP-EAGA）经济合作计划（1994年启动）。这些经济合作计划都旨在利用各个次区域在原材料、劳动力成本、市场规模等方面的比较优势，推动各国开展合作并形成更为紧密的经济纽带，进而促进区域一体化，实现整个区域的繁荣与公正。在合作启动之初，亚洲开发银行就将基础设施发展列为其中的关键领域，并且识别了一系列的跨境基础设施项目。虽然很多国家由于基础设施薄弱，国家财政吃紧，项目的推进速度差距较大，但这些项目当今仍然是各次区域基础设施网络发展的主干。
南美洲的跨境基础设施发展计划始于2000年南美洲区域基础设施一体化倡议（Initiative for the Integration of South American Regional Infrastructure，IIRSA）的提出，阿根廷、玻利维亚、巴西等南美洲十二国首脑提出了以推进地区能源、电信和交通部门的物质基础设施一体化和现代化为主旨的本地区基础设施一体化倡议。基于此，2004年南美洲基础区域设施一体化倡议项目组合（IIRSA Project Portfolio）产生，这也成为南美洲跨境基础设施发展计划的雏形。随着南美洲基础设施与规划委员会（South American Infrastructure and Planning Council，COSIPLAN）的成立，当前南美洲区域基础设施发展的根本性依据即一体化优先项目议程（Integration Priority Project Agenda，API）得以推出，它通过项目的形式明确了跨境基础设施合作和建设的内容。
2013年，中国政府提出了涉及东南亚、南亚、中亚、中东和欧洲部分地区的“一带一路”倡议，基础设施互联互通作为先行领域，铁路、公路、能源等方面的跨境基础设施项目是其重要组成部分，而部分项目也与欧盟、东盟、南美洲的区域基础设施发展计划相契合。
1994年，英法海底隧道（又称欧洲隧道）的贯通不但标志着英国与欧洲大陆之间建立了方便、快捷的运输通道，更是欧洲区域一体化的积极推动力。虽然从这之后直至21世纪头十年，欧洲并没有进行大规模的跨境基础设施建设，但随着欧盟成员国的增加和欧盟委员会相继推出促进区域基础设施发展的政策和规划，欧洲的跨境基础设施建设逐渐成为欧洲一体化的核心任务之一，并且从当前的发展趋势来看，跨境基础设施建设将在今后很长一段时间内成为欧洲大陆上基础设施发展的重头戏。
在借鉴了欧盟经验并结合经济合作内容之后，东盟国家的跨境基础设施建设在亚洲开发银行的支持下率先于20世纪90年代在大湄公河次区域试水，东西经济走廊（East-West Economic Corridor，EWEC）、南北经济走廊（North-South Economic Corridor，NSEC）和南部经济走廊（Southern Economic Corridor）中的跨境公路相继建成，并且进一步以跨境公路项目为核心开发了其他多条经济走廊，跨境铁路和能源类项目也逐渐铺开，而中老铁路、中越铁路这样的项目也将次区域跨境基础设施发展与“一带一路”倡议相对接。另外，随着东盟互联互通计划的推出和“一带一路”倡议在东盟国家的不断推进，跨境基础设施将成为东盟地区今后基础设施发展的重要议题。
南美洲的跨境基础设施建设实际是在2011年首次推出API之后才逐渐铺开的，而2012年南美洲各国首脑合力推出的COSIPLAN战略行动计划（2012—2022年）则与API一同构建了2012—2022年的区域基础设施一体化格局并明确了主要合作和建设内容，这令南美洲的跨境基础设施合作获得了政治保障。当前，南美洲各国和本地区一体化组织在与国际金融组织合作进行跨境基础设施融资的同时，也积极与中国政府和企业对接，谋求与“一带一路”共发展的机会。