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孟子民贵君轻的思想是对孔子思想的发展，他说：“君有大过则谏，反复之而不听，则易位。” [38] 这种臣可以易君之位的大胆言论在孔子是不可想象的。孟子虽然得到后世尊崇，但是这种言论在统治者看来也非常刺耳，因此朱元璋对此非常不满。 [39] 这种思想与孔子的忠孝思想是并存于儒家学者心目中的，只是臣子主要是以孔子的思想来事君，而很少表现出孟子激进的情形。
臣子对于君主的作用是相当重要的，“不用贤则亡” [40] ，（《孟子·告子下》）“仁者无不爱也，急亲贤之为务” [41] ，（《孟子·尽心上》）“贤者在位，能者在职” [42] ，（《孟子·公孙丑上》）“尊贤使能，俊杰在位” [43] 。（《孟子·公孙丑上》）贤能之人对于国家的治理和富强是非常重要的，因此，君主要格外重视与尊重人才。但臣子也要坚持道义，而不能唯君主之命是从。君主说得正确的就听从，错误的就要辨明其错误所在。否则臣子也难以对社会做出更多的贡献，甚至会走向反面：为虎作伥，助纣为虐。在这种情况下，臣子即使有所贡献，在道义上也是会遭受谴责的。因此，臣子坚守道义不仅可以对君权形成一种制约，而且也可从道高于势上来获得一种尊严和地位，使得君主对臣子有所顾忌。孟子说：“尊德乐义，则可以嚣嚣矣。故士穷不失义，达不离道。穷不失义，故士得己焉；达不离道，故民不失望焉。古之人，得志，泽加于民；不得志，修身见于世。穷则独善其身，达则兼善天下。” [44] （《孟子·尽心下》）孟子称那种以道自任的人为大丈夫。他说：“居天下之广居，立天下之正位，行天下之大道；得志，与民由之；不得志，独行其道。富贵不能淫，贫贱不能移，威武不能屈，此之谓大丈夫。” [45] （《孟子·滕文公下》）大丈夫就是响当当有担当顶天立地的一流人物。大丈夫得志时，带领百姓一同前进；不得志就独行其道。富贵、贫贱以及权势等都不能改变我以道自任的精神品质。而臣子就要做这样的大丈夫，重要的是要有一种高贵的矢志不渝的精神品质。当然孟子这是对士子的期许，他说：“无恒产有而有恒心者，惟士为能。” [46] （《孟子·梁惠王上》）臣子当然首先是士子，要在精神品质上超过普通人。孟子还说：“天下有道，以道殉身，天下无道，以身殉道；未闻以道殉乎人者也。” [47] （《孟子·尽心上》）“天下有道，以道殉身”即孔子所说的“天下有道则见”， [48] （《论语·泰伯》）“邦有道则仕” [49] （《论语·卫灵公》）之意，表明孟子是以孔子的标准处理士人的出处行藏。“天下无道，以身殉道”也是对孔子“志士仁人，无求生以害仁，有杀身以成仁” [50] （《论语·卫灵公》）思想的继承。为了成仁，志士可以牺牲自己的生命。在志士的眼中，仁与道重于自己的生命。
在孟子的思想中，道义是高于君权、身份与地位的，这一点是对孔子思想的发扬，成为后世儒家在与权势斗争中获取精神力量的强大资源。但是战国时代的孟子与春秋时代的孔子所处的时代背景不同。孔子时代，虽然礼崩乐坏，但是距离礼乐盛行的时代要近一些，因此，孔子对周礼是相当尊崇的。而到了孟子所处的战国时代，人们对周礼已经比较陌生了。在这种环境下，孟子就没有像孔子那样的对礼的尊崇。再加上孟子本人的性格较为刚烈，他对君主的态度就不像孔子那样谦卑有加，而是不卑不亢，表现得很有尊严。他对齐宣王说：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。” [51] 在孟子看来，既然道是高于君权与身份地位，因此，君臣关系是平等的，都是为了行大道而形成了工作关系。如果君主将臣子看作犬马，臣子对君主也就没必要恭敬有加。
君主如果有求于有德之人，就有登门拜访求教的必要。《孟子》中写道：“曾子曰：‘晋楚之富，不可及也；彼以其富，我以吾仁；彼以其爵，我以吾义，吾何慊乎哉？’……天下有达尊三：爵一，齿一，德一。朝廷莫如爵，乡党莫如齿，辅世长民莫如德。恶得有其一以慢其二哉？故将大有为之君，必有所不召之臣；欲有谋焉，则就之。” [52] 曾子认为仁义与爵位一样尊贵，而孟子认为天下最尊贵的东西是爵位、年龄、德行。年龄是乡里最尊贵的东西，因为年龄越大越值得尊重，而对于君臣来说，最尊贵的东西仍然是爵位与德行。因此，孟子的意思与曾子的意思是一致的。臣子拥有最尊贵的东西仁义德行，君主有最尊贵的东西也是德行。因此，不存在君主比臣子高人一等的情形。由于社会等级秩序的存在，在君主眼中，不可能认为君臣是平等的。所以，孟子从德等同于位，得出君臣平等的看法似有迂阔之嫌。事实上，孟子也认识到了这种现实中的君臣不平等，但是他又坚持主张，臣子可以从道德上获得等同于乃至高于君主的优越感。孟子说：“以位，则子，君也；我，臣也，何敢与君友？以德，则子事我者也，奚可以与我友？” [53] 君臣难以成为朋友，因为从地位上讲，臣子的地位低于君主。论道德，君主要向臣子学习，臣子是老师但不是朋友。君臣连朋友的关系也算不上，君主怎能随意召唤臣子前往问询呢？只有朋友才能相互召唤，在道德上高于君主的臣子就不能为君主所召唤。君主要前往臣子住所虚心请教，这样才能表达出君主的诚心，也才体现出臣对君所具有的道德师的道义。
孟子认为君主在地位上高于臣子，这是臣子基于社会等级秩序和上下级关系必须接受的社会发展现状的安排。这一点孟子与孔子相同。但孟子不以为这种等级与工作关系决定了臣子必须对君主唯命是从。如果不是工作关系，则臣子可以不迁就君主，反倒是君主应登门虚心就教于臣子。但是如君主以官职相召，则臣子就不能推脱。《孟子》有这样一段对话：
万章曰：“孔子，君命召，不俟驾而行。然则孔子非与？”曰：“孔子当仕有官职，而以其官召之也。” [54]
君主以官职召唤孔子，孔子必须听从。这是君臣之礼所要求的，也是臣子的工作职责之一。为了将服务国家和社会的工作做好，臣子必须听从君主的召唤。但是当君主有违背道义之事时，臣子不仅不能听从和附和，而且还必须据理力争，让君主改变主意。孟子说：“君有大过则谏，反复之而不听，则易位。” [55] 君有大过，臣子要以言相劝。不听劝告，作臣下的就可以让更贤明的人取而代之。这比起孔子所说的“以道事君，不可则止” [56] 态度激进得多。孔子是不听则止，孟子是不听则要君主让位。君主有过错，臣子要进谏，这就排除了臣子附和与接受君主错误做法的可能性。
所以，孟子自然引申出了这样一条结论：若臣子对君主一味奉承，唯唯诺诺，即是臣子在权势面前未能坚守道义。在国家政治生活中起着主导作用的君臣之间，丧失道义将导致严重的后果。因此，从长远的眼光来看臣子无原则的顺从君主其实是在害君主，而不是敬君主。孟子在齐国以为向王进言仁义之策就是对齐王最大的敬，他说：“我非尧舜之道不敢以陈于王前，故齐人莫如我敬王也。” [57] （《孟子·公孙丑下》）孟子不以君主之是非为是非，而是从道义出发来判断孰是孰非。这个根源乃是他所认为的人有四端的本性，四端之一就是人有判断是非的能力。人要努力地将此四端推广出去，因而必须在任何时候都能坚持自己是非的判断标准，而不能唯上唯君。这种坚持从自我的是非观来判断问题并采取符合这种判断的行动是儒家由仁义行的表现，形成了儒家最值得称道和最珍贵的人文主义优秀传统。但是现实政治往往与儒家由道义出发的精神发生冲突，因为封建统治者往往是从自身利益来考虑问题的。而当儒家人物在这个由统治者主宰的官僚系统中担任职务的时候，这种坚持道义立场与维护统治者利益的政治措施之间的冲突就不可避免地发生了。从担任官职职责来说，作为儒家的官员必须服从命令，而从道义的角度来说，有时又难以从命。这个时候孔子是“以道事君，不听则止” [58] ，隐退就是独善其身，却也难以施展自己的抱负和获得参与世事的机会。这样封建社会的儒家在出仕与退隐之间往往显得进退维谷，难以决断。但是不管是出仕与退隐，儒家都主张要维护道义的精神，而不能屈道以事君。所以，儒家出仕非常重视进谏，乃至为此而不惜牺牲自己的生命。
这就表现了与儒家温柔敦厚相对刚烈的一面。为了伸张正义、主持公道，臣子可以杀身成仁。孟子说：“生，亦我所欲也；义，亦我所欲也，二者不可得兼，舍生而取义者也。生亦我所欲，所欲有甚于生者，故不为苟得也；死亦我所恶，所恶有甚于死者，故患有所不辟也。如使人之所欲莫甚于生，则凡可以得生者，何不用也？使人之所恶莫甚于死者，则凡可以辟患者，何不为也？” [59] （《孟子·告子上》）孟子之意是当生与义发生冲突时，应当毫不犹豫地舍生取义。在一个人的生命历程中，有比生命更令我们喜欢的东西，有比死亡更令我们厌恶的东西。因此，为了保护我们更喜欢的东西，我们不会苟且偷生；为了讨伐我们更厌恶的东西，我们不会逃避灾祸。这个我们更喜欢的东西就是道义，更厌恶的东西就是对道义的践踏。为了维护道义，生命可以不要，天下也可以不取。孟子说：“行一不义，杀一不辜，而得天下，皆不为也。” [60] （《孟子·公孙丑上》）孟子将道义放在高于一切的位置，只有这样，人们才不会为了个人的私欲而无所不为，才能避免人性堕入邪恶的深渊，社会才能避免重回原始丛林弱肉强食的野蛮状态。儒家洞察了建设一个公序良俗的社会的关键所在，表现出了舍生取义刚烈的一面。孔子的“杀身成仁”与孟子的“舍生取义”成为这种儒家勇往直前不怕牺牲刚烈一面的源头。先秦道的刚健精神与宋明理学重向内用功的内敛精神差异很大，因而前者在政治上具有开拓的精神而后者主要表现为因循守旧。
道义比起道德要广泛得多，它蕴含了要去做该做的事情，而不是将主体的注意力收缩在狭隘的道德范围之内。因此，孟子这种道义的思想就不会像后来的理学家一样轻视利益或功利。孟子说：“无恒产而有恒心者，惟土为能。若民，则无恒产，因无恒心……是故明君制民之产，必是仰足以事父母，俯足以畜妻子；乐岁终身饱，凶年免于死亡。然后驱而之善，故民之从之也轻。” [61] 可见孟子对利益的重视，显示出孟子与后来的“无事袖手谈心性，临危一死报君王”（颜元语）的理学家相比更是外王领域的行动者与创造者，而不只是在修养心性中空耗生命。从内圣与外王的关系来说，孟子显然不会认为外王是内圣水到渠成的结果，是内圣的延伸，而是要独立专门地去努力从事的。